[发明专利]一种医学诊疗手术机器人的机械臂

权利要求书

1.一种医学诊疗手术机器人的机械臂，其特征在于，包括：固定板（2）、一级臂（4）、二级臂（6）和回转盘（9）；

所述固定板（2）的上表面设置有第一电动推杆（1），且第一电动推杆（1）的下方连接有第一伺服电机（3），所述第一伺服电机（3）通过联轴与一级臂（4）传动连接；

所述一级臂（4）的外壁设置有第二伺服电机（5），且第二伺服电机（5）通过联轴与二级臂（6）传动连接；

所述二级臂（6）的外壁设置有限位杆（61），且限位杆（61）与回转盘（9）外壁开设的限位槽（92）的内壁连接。

2.根据权利要求1所述的一种医学诊疗手术机器人的机械臂，其特征在于，还包括第三伺服电机（7）；

所述第三伺服电机（7）设置在二级臂（6）上且靠近回转盘（9）的一端；

所述第三伺服电机（7）通过联轴与齿盘（8）传动连接，且齿盘（8）与回转盘（9）上设置的齿条（91）啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种医学诊疗手术机器人的机械臂，其特征在于，所述限位杆（61）上且延伸至限位槽（92）内的一端设置有滑座（611）；

所述限位槽（92）的竖直端内壁转动连接有限位辊（921），且限位辊（921）与滑座（611）的竖直端滚动接触。

4.根据权利要求1所述的一种医学诊疗手术机器人的机械臂，其特征在于，还包括滚槽（922）；

所述滚槽（922）的数量为若干个，若干个所述滚槽（922）呈环形且等角度结构分别开设在限位槽（92）的两侧水平端内壁；

若干个所述滚槽（922）的内壁均转动连接有滚珠（923），且滚珠（923）与滑座（611）的水平端滚动接触。

5.根据权利要求1所述的一种医学诊疗手术机器人的机械臂，其特征在于，还包括安装板（94）；

所述安装板（94）的顶部通过挂杆（93）贯穿回转盘（9）的内部；

所述安装板（94）的数量为四个，四个所述安装板（94）关于回转盘（9）的圆心呈环形且等角度结构分布。

6.根据权利要求5所述的一种医学诊疗手术机器人的机械臂，其特征在于，还包括开合板（945）；

所述开合板（945）的数量为两个，两个所述开合板（945）的顶部均通过连接轴（944）转动连接在安装板（94）的底部；

所述开合板（945）为两段式结构，其上端为矩形结构，下端为弧形平滑结构。

7.根据权利要求5所述的一种医学诊疗手术机器人的机械臂，其特征在于，还包括第二电动推杆（941）；

所述第二电动推杆（941）设置在安装板（94）的下表面；

所述第二电动推杆（941）的下方通过销轴（943）转动连接有衔接杆（942），且衔接杆（942）的两端均通过销轴（943）转动连接在开合板（945）的内壁。

8.根据权利要求1所述的一种医学诊疗手术机器人的机械臂，其特征在于，还包括安装架（10）；

所述安装架（10）设置在二级臂（6）上且靠近回转盘（9）的一端外壁；

所述安装架（10）的外壁设置有第四伺服电机（101），且第四伺服电机（101）通过传动杆（102）与照明灯（11）传动连接；

所述照明灯（11）为倾斜结构，其倾斜方向朝向开合板（945）的位置处。

9.根据权利要求7所述的一种医学诊疗手术机器人的机械臂，其特征在于，所述衔接杆（942）由两个等长结构的连杆组成；

两个所述连杆的相邻端通过销轴（943）转动连接，两个所述连杆的远离端通过销轴（943）与两个所述开合板（945）转动连接。