[发明专利]用于车辆的环境检测的方法、设备和传感器系统

说明书

本发明涉及一种用于车辆的环境检测的方法。该方法具有借助第一检测装置读取第一环境信息以及借助第二检测装置读取第二环境信息的步骤。第一环境信息和第二环境信息表示能够从车辆的周围环境接收的关于周围环境中的至少一个对象的信息。该方法还包括以下步骤：借助第一检测装置执行第一环境信息的处理，以便提供第一传感器数据，借助提供第二检测装置检测第二环境信息，以便提供第二传感器数据。该方法还具有以下步骤：在使用时间差信息的情况下融合第一传感器数据与第二传感器数据，以便提供测量信号。时间差信息表示第一延时与第二延时之间的时间差。测量信号表示车辆的检测环境。

技术领域

本发明从用于车辆的环境检测的一种设备或一种方法出发。本发明的主题也是一种计算机程序。

背景技术

在车辆中可以使用用于环境检测的多个传感器。在此，尤其为了对象识别，在此可能需要对多个传感器的传感器数据进行传感器数据融合。

发明内容

在此背景下，借助所提出的方案，提出一种用于车辆的环境检测的方法、一种使用该方法的设备、一种系统以及一种相应的计算机程序。通过在说明书中列举的措施，能够实现根据本发明的设备的有利的扩展方案和改善方案。

根据实施方式，尤其可以在传感器数据融合的情况下考虑多个参与的传感器的延时(Latenzzeit)，其中，所述延时是特定于传感器的，或者换句话说，所述延时对于检测装置的分别参与的物理部分和电气部分而言是特定的。例如，可以在传感器运行期间连续地求取延时。在此，延时尤其可以包括信号传播时间以及信号处理的总时间。

根据实施方式，尤其能够有利地实现环境信息的精确实时检测。在此，例如可以实现系统时间的可靠同步。即使在对不同的物理的由测量决定的公差、传播时间、环境条件的影响、信号转换、误差控制、数据解读等(这些就其本身而言可能是各异的并且难以详细测量)进行组合分析的情况下，例如仍然能够清晰或准确地、确定性地并且相对于参考时间同步地或及时地提供数据。尤其对于时间敏感的安全应用来说可以实现：提供时间同步的数据，以便能够验证地和检查地检测这些数据。在两个不同的测量原理之间的传感器融合中，例如可以可靠地避免基于公差增大的不准确性。此外，还可以防止基于时间和可能的自由度而增大的不准确性。因此，例如可以在全面的安全概念中提出如下主题：及时性功能、容错系统、受保障的功率特性以及即使在故障情况下也能够确保所需功能的系统。在此，尤其可以实现：数据技术上可用的信息能够在它们实际真实的输入方面进行比较，并且已知系统在定义的时间窗口或实时窗口内的信息时效(Alter)。

提出一种用于车辆的环境检测的方法，其中，该方法具有以下步骤：

借助第一检测装置读取第一环境信息，并且借助第二检测装置读取第二环境信息，其中，第一环境信息和第二环境信息表示能够从车辆的周围环境中接收的关于该周围环境中的至少一个对象的信息；

借助第一检测装置执行第一环境信息的处理，以便提供第一传感器数据，借助第二检测装置执行第二环境信息的处理，以便提供第二传感器数据；

在使用时间差信息的情况下，将第一传感器数据与第二传感器数据融合，以便提供测量信号，其中，该时间差信息表示第一延时与第二延时之间的时间差，该第一检测装置需要该第一延时来进行处理直到提供第一传感器数据，该第二检测装置需要该第二延时来进行处理直到提供第二传感器数据，其中，该测量信号表示车辆的所检测的周围环境。

该方法例如可以以软件实现或以硬件实现或以软件与硬件的混合形式(例如在控制设备中)实现。在该方法中还可以考虑基础设施的时间信息——例如测向发射器的时间戳、卫星数据或包含时间信息的其他物理效应。这些时间信息可以有助于创建时间上正确的惯性系统。