[发明专利]用于车辆的环境检测的方法、设备和传感器系统

权利要求书

1.一种用于车辆(100)的环境检测的方法(300)，其中，所述方法(300)具有以下步骤：

借助第一检测装置(120)读取(310)第一环境信息(121)，并且借助第二检测装置(130)读取第二环境信息(131)，其中，所述第一环境信息(121)和所述第二环境信息(131)表示能够从所述车辆(100)的周围环境中接收的关于所述周围环境中的至少一个对象(OBJ)的信息；

借助所述第一检测装置(120)执行(320)所述第一环境信息(121)的处理，以便提供第一传感器数据(125)，并且借助所述第二检测装置(130)执行所述第二环境信息(131)的处理，以便提供第二传感器数据(135)；

在使用时间差信息(153)的情况下，将所述第一传感器数据(125)与所述第二传感器数据(135)融合(330)，以便提供测量信号(155)，其中，所述时间差信息(153)表示第一延时与第二延时之间的时间差，所述第一检测装置(120)需要所述第一延时来进行处理直到提供所述第一传感器数据(125)，所述第二检测装置(130)需要所述第二延时来进行处理直到提供所述第二传感器数据(135)，其中，所述测量信号(155)表示所述车辆(100)的所检测的周围环境，

所述方法还具有求取所述时间差信息(153)的步骤(340)，其中，在所述求取的步骤(340)中，将所述第一检测装置(120)方面的信号传播时间、用于物理-电气转换的时间以及用于信号处理的时间合并成所述第一延时，并且将所述第二检测装置(130)方面的信号传播时间、用于物理-电气转换的时间以及用于信号处理的时间合并成所述第二延时。

2.根据权利要求1所述的方法(300)，在所述方法中，在所述融合的步骤(330)中，在使用所述时间差信息(153)的情况下，对所述第一传感器数据(125)和/或所述第二传感器数据(135)进行缩放，和/或，其中，在使用所述时间差信息(153)以及用于传感器数据融合的模型的情况下，对所述第一传感器数据(125)和所述第二传感器数据(135)进行同步。

3.根据权利要求1或2所述的方法(300)，在所述方法中，在所述融合的步骤(330)中，使用神经网络、分类方法、随机方法、卡尔曼滤波器、模糊逻辑和/或逻辑关联。

4.根据权利要求1或2所述的方法(300)，在所述方法中，在执行处理的步骤(320)中，给所述第一传感器数据(125)设置第一时间信息，并且给所述第二传感器数据(135)设置第二时间信息，其中，在所述融合的步骤(330)中，在使用所述第一时间信息和所述第二时间信息的情况下，将所述第一传感器数据(125)与所述第二传感器数据(135)融合。

5.根据权利要求1或2所述的方法(300)，所述方法具有发射的步骤(350)，在所述发射的步骤中，借助所述第一检测装置(120)将第一检测信号(127)发射到所述车辆(100)的周围环境中，和/或，借助所述第二检测装置(130)将第二检测信号(137)发射到所述车辆(100)的周围环境中，其中，能够响应于所述第一检测信号(127)从所述车辆(100)的周围环境中接收所述第一环境信息(121)，和/或，能够响应于所述第二检测信号(137)从所述车辆(100)的周围环境中接收所述第二环境信息(131)。

6.根据权利要求1或2所述的方法(300)，在所述方法中，在执行处理的步骤(320)中，给所述第一传感器数据(125)和所述第二传感器数据(135)设置完整性信息，其中，在所述融合的步骤(330)中检查所述完整性信息。