[发明专利]一种遛娃机器人的安全控制方法

权利要求书

1.一种遛娃机器人的安全控制方法，所述遛娃机器人包括：驱动底座，内置主控单元和驱动单元，所述主控单元能够控制驱动单元的动作以带动驱动底座自主移动；容纳体，固定在所述驱动底座上，所述容纳体内置用于检测容纳体中物体状态的状态检测传感器；所述主控单元接收到所述状态检测传感器检测到物体脱离所述容纳体的信号时，控制所述驱动单元停止驱动遛娃机器人移动的动作，其特征在于，所述安全控制方法包括如下步骤：

步骤1：主控单元判断是否接收到状态检测传感器的检测信号，如果是，则进入步骤2，如果否，则进入步骤3；

步骤2：所述主控单元输出控制信号至驱动单元，控制所述驱动单元停止驱动遛娃机器人移动的动作；

步骤3：主控单元保持当前控制状态；

在所述步骤2之后，还包括如下步骤：

步骤4：主控单元控制摄像头拍摄图像，并分析图像中是否包含人脸信息，如果是，则进入步骤5，否则进入步骤6；

步骤5：所述主控单元判断图像中的人脸信息是否与预存的人脸信息相匹配，如果是，则继续控制所述驱动单元停止驱动遛娃机器人移动的动作，并进入步骤6，如果否，则进入步骤7；

步骤6：遛娃机器人判断是否接收到状态检测传感器的检测信号，如果是，则控制所述驱动单元开始驱动遛娃机器人移动的动作；

步骤7：控制所述驱动单元开始驱动遛娃机器人移动的动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述状态检测传感器为多个压力传感器时，在所述步骤3之后，还包括如下步骤：

主控单元判断位于任一侧的压力传感器检测到的压力值大于相对的另一侧的压力传感器检测到的压力值，则主控单元输出控制信号至驱动单元，使驱动单元朝压力值大的压力传感器所对应的方向前进。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述状态检测传感器为压力传感器，设置在所述容纳体底部的乘坐面上，当主控单元接收到压力传感器检测到的压力值减小的信号，则所述主控单元输出控制信号至所述驱动单元，使所述驱动单元停止驱动动作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述压力传感器为多个，并呈环状设置在所述容纳体底部的乘坐面上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述状态检测传感器为红外传感器，设置在所述容纳体底部的侧壁，当主控单元接收到红外传感器的触发信号，则所述主控单元输出控制信号至所述驱动单元，使所述驱动单元停止驱动动作。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于：

摄像头设置在所述容纳体的中上部，拍摄方向竖直向上。