[发明专利]机械臂以及机器人

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括臂部以及腕部，所述腕部以能够相对所述臂部转动的方式与所述臂部连接，所述臂部包括：

第一壳体，设有第一容置空间；

第二壳体，一端与所述第一壳体的一端可拆卸连接，所述第二壳体设有与所述第一容置空间连通的第二容置空间；

动力组件，其输出端设置在所述第一壳体内；

减速组件，其输入端设置在所述第二壳体内，且其输出端连接所述腕部；

同步带，传动连接所述动力组件的输出端和所述减速组件的输入端，以使所述减速组件在所述动力组件的驱动下而驱动所述腕部相对所述臂部转动。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述动力组件包括第一动力组件，所述第一动力组件包括第一电机以及作为输出端的第一同步带轮，所述减速组件包括第一减速组件，所述第一减速组件包括作为输入端的第二同步带轮、与所述第二同步带轮同轴连接的第一输入锥齿轮、与所述第一输入锥齿轮啮合的第一输出锥齿轮、与所述第一输出锥齿轮同轴连接的第一准双曲面针齿轮、与所述第一准双曲面针齿轮啮合的第一准双曲面环齿轮，其中，所述第一输入锥齿轮、所述第一输出锥齿轮、所述第一准双曲面针齿轮以及所述第一准双曲面环齿轮均设置在所述第二壳体内，且所述第一准双曲面环齿轮与腕部连接。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述腕部包括第三壳体以及末端接口，所述第三壳体设有与所述第二容置空间连通的第三容置空间，所述末端接口用于连接执行器，所述第三壳体以能够相对所述第二壳体转动的方式与所述第二壳体的另一端连接，所述末端接口设置在所述第三壳体的内部且以能够相对所述第三壳体转动的方式与所述第三壳体连接；

所述动力组件还包括第二子动力组件，所述减速组件还包括第二子减速组件，所述第一子减速组件的输出端与所述第三壳体连接，所述第二子减速组件的输出端与所述末端接口连接，所述同步带包括第一子同步带以及第二子同步带，所述第一子同步带传动连接所述第一子动力组件的输出端和所述第一子减速组件的输入端，以使所述第一子减速组件在所述第一子动力组件的驱动下而驱动所述第三壳体相对所述第二壳体绕第一轴线方向转动，所述第二子同步带传动连接所述第二子动力组件的输出端和所述第二子减速组件的输入端，以使所述第二子减速组件在所述第二子动力组件的驱动下而驱动所述末端接口相对所述第三壳体绕与所述第一轴线方向不同的第二轴线方向转动。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，

所述第一子动力组件的所述第一准双曲面环齿轮与所述第三壳体连接；

所述第二子动力组件包括第二电机以及作为输出端的第三同步带轮；所述第二子减速组件包括作为输入端的第四同步带轮、与所述第四同步带轮同轴连接的第二输入锥齿轮、与所述第二输入锥齿轮啮合的第二输出锥齿轮、与所述第二输出锥齿轮同轴连接的第二准双曲面针齿轮、与所述第二准双曲面针齿轮啮合的第二准双曲面环齿轮、与所述第二准双曲面环齿轮同轴连接的第三输入锥齿轮和与所述第三输入锥齿轮啮合的第三输出锥齿轮，其中，所述第二输入锥齿轮、所述第二输出锥齿轮、所述第二准双曲面针齿轮和所述第二准双曲面环齿轮设置在所述第二壳体内，所述第三输入锥齿轮和所述第三输出锥齿轮设置在所述第三壳体内，且所述第三输出锥齿轮与所述末端接口连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第二同步带轮与所述第四同步带轮的转动方向相同，且所述第一输入锥齿轮和所述第一输出锥齿轮、所述第二输入锥齿轮和所述第二输出锥齿轮、所述第三输入锥齿轮和所述第三输出锥齿轮均以90度轴交角啮合传动。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，

所述第一准双曲面环齿轮的直径大于所述第二准双曲面环齿轮的直径，且所述第一准双曲面环齿轮围设在所述第二准双曲面环齿轮的外围。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，

所述第一电机与所述第二电机并列设置在所述第一壳体内，且所述第一电机的输出方向与所述第二电机的输出方向相同；

所述第一输入锥齿轮位于所述第二同步带轮远离所述第一电机一侧，所述第二输入锥齿轮位于所述第四同步带轮远离所述第二电机一侧。