[发明专利]扫地机器人的控制方法、扫地机器人及介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人的控制方法包括以下步骤：

在接收到语音唤醒指令时，接收语音信息，获取所述语音信息对应的声纹信息，在所述声纹信息与预设声纹信息之间的相似度大于预设相似度时，语音信息中包含预设的唤醒关键词，判定接收到所述语音唤醒指令，启动摄像装置；

通过所述摄像装置获取用户手势特征，其中，所述手势特征包括手型特征和手部运动轨迹；其中，所述通过所述摄像装置获取用户手势特征的步骤包括：获取所述摄像装置拍摄的包含用户手部的视频数据；截取至少一个所述视频数据的帧画面，并根据所述至少一个帧画面确定所述手型特征；以及获取所述视频数据中预设时长内的多个所述帧画面，并对比所述多个帧画面中手部的位移量，以确定所述手部运动轨迹；其中，在所述摄像装置的拍摄画面中未包含所述用户时，控制所述摄像装置转动预设角度，所述摄像装置与扫地机器人分离设置，安装在扫地机器人作用空间内；其中，当截取到所述帧画面时，确定所述帧画面中用户手部的所在区域，然后对所述区域进行二值化处理，并根据二值化处理后的所述区域确定所述用户的手型特征，然后与预存的手型特征逐一进行匹配，将与预设手型特征之间的匹配度最大的手型特征作为所述用户当前对应的手型特征；

确定与所述手势特征匹配的预设手势特征，获取所述预设手势特征关联的控制参数，其中，所述控制参数包括清洁模式和清洁区域；

控制所述扫地机器人在所述清洁区域内，运行所述清洁模式，以对所述清洁区域进行清洁；

其中，当所述扫地机器人未处于所述清洁区域内时，控制所述扫地机器人移动至所述清洁区域。

2.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的控制程序，所述扫地机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法的步骤。

3.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的控制程序，所述扫地机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法的步骤。