[发明专利]种植牙机器人系统及其种牙方法

说明书

本发明涉及种植牙技术领域，提供种植牙机器人系统及其种牙方法。种植牙机器人系统包括：机械臂，固定端安装于机器人基座壳，自由端位于机器人基座壳外；种植手机，安装于自由端；机械臂控制器，安装于基座壳内且连接机械臂；牙科种植机，位于基座壳内且连接种植手机；交换机，连接机械臂控制器和牙科种植机，且交换机位于基座壳内；工控机，连接交换机，且工控机位于基座壳内。该种种植牙机器人系统，牙科种植机集成于机器人基座壳内部，集成度高，操作时无需手动连接或调整，使用灵活且布线简洁，可以缩短手术操作时间。并且，由于各元件之间通过交换机连接工控机，因此该种种植牙机器人系统扩展性好、开发与维护方便。

技术领域

本发明涉及种植牙技术领域，提供种植牙机器人系统及其种牙方法。

背景技术

口腔种牙手术是在狭小空间内局部麻醉下的精密操作，由于口腔的非直视环境、操作空间狭小以及医生缺乏经验等因素，造成手术的失败率较高。因此国内外相继开展了口腔种植牙机器人的相关研究，利用手术机器人精准、灵活、微创等特点，提高种植精度与效果。

但是现阶段种植牙机器人的集成度不够高，比如要外置牙科种植机和脚踏开关等专用器械，操作时仍需要手动进行连接或调整，导致种植牙机器人的使用不方便灵活，并且种植牙机器人布线不够简洁。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种种植牙机器人系统，其集成度高，牙科种植机集成于机器人基座壳内部，操作时无需手动连接或调整，使用灵活且布线简洁。

本发明还提出一种根据上述种植牙机器人系统的种牙方法。

根据本发明第一方面实施例的种植牙机器人系统，包括：

机器人基座壳；

机械臂，固定端安装于所述机器人基座壳，自由端位于所述机器人基座壳外部；

种植手机，安装于所述机械臂自由端；

机械臂控制器，安装于所述机器人基座壳的内部，且所述机械臂控制器连接所述机械臂；

牙科种植机，位于所述机器人基座壳的内部，且所述牙科种植机连接所述种植手机；

交换机，连接所述机械臂控制器和牙科种植机，且所述交换机位于所述机器人基座壳的内部；

工控机，连接所述交换机，且所述工控机位于所述机器人基座壳的内部。

根据本发明实施例的种植牙机器人系统，牙科种植机集成于机器人基座壳内部，集成度高，操作时无需手动连接或调整，使用灵活且布线简洁，可以缩短手术操作时间。并且，由于各元件之间通过交换机连接工控机，因此该种种植牙机器人系统扩展性好、开发与维护方便。

根据本发明的一个实施例，还包括：触摸屏，连接所述工控机，通过所述触摸屏向所述工控机输入所述机械臂和种植手机的控制参数。

根据本发明的一个实施例，还包括：

力传感器，位于所述种植手机和所述机械臂自由端之间；

信号采集器，位于所述机器人基座壳的内部，连接所述力传感器，并将获取的所述力传感器的参数发送给所述交换机。

根据本发明的一个实施例，所述种植手机安装有视觉标记；

所述种植牙机器人系统还包括：

导航仪器，位于所述机器人外壳的外部，追踪所述视觉标记，并将导航信息通过交换机发送给工控机；

显示器，连接所述工控机，用于显示导航信息。

根据本发明的一个实施例，还包括：