[发明专利]种植牙机器人系统及其种牙方法

权利要求书

1.一种种植牙机器人系统，其特征在于，包括：

机器人基座壳；

机械臂，固定端安装于所述机器人基座壳，自由端位于所述机器人基座壳外部；

种植手机，安装于所述自由端；

机械臂控制器，安装于所述机器人基座壳的内部，且所述机械臂控制器连接所述机械臂；

牙科种植机，位于所述机器人基座壳的内部，且所述牙科种植机连接所述种植手机；

交换机，连接所述机械臂控制器和牙科种植机，且所述交换机位于所述机器人基座壳的内部；

工控机，连接所述交换机，且所述工控机位于所述机器人基座壳的内部。

2.根据权利要求1所述的种植牙机器人系统，其特征在于，还包括：触摸屏，连接所述工控机，通过所述触摸屏向所述工控机输入所述机械臂和种植手机的控制参数。

3.根据权利要求1所述的种植牙机器人系统，其特征在于，还包括：

力传感器，位于所述种植手机和所述机械臂自由端之间；

信号采集器，位于所述机器人基座壳的内部，连接所述力传感器，并将获取的所述力传感器的参数发送给所述交换机。

4.根据权利要求1所述的种植牙机器人系统，其特征在于，所述种植手机安装有视觉标记；

所述种植牙机器人系统还包括：

导航仪器，位于所述机器人外壳的外部，追踪所述视觉标记，并将导航信息通过交换机发送给工控机；

显示器，连接所述工控机，用于显示导航信息。

5.根据权利要求1所述的种植牙机器人系统，其特征在于，还包括：

蠕动泵，安装于所述机器人基座壳且位于所述机器人基座壳外部，所述蠕动泵通过管道连接所述种植手机，且所述蠕动泵通过所述牙科种植机以及交换机连接所述工控机。

6.根据权利要求1所述的种植牙机器人系统，其特征在于，所述机器人基座壳底部安装有万向轮和可升降支撑腿。

7.根据权利要求1所述的种植牙机器人系统，其特征在于，还包括：

脚踏开关，连接所述机械臂控制器。

8.根据权利要求7所述的种植牙机器人系统的种牙方法，其特征在于，包括：

接收脚踏开关的触发信号；

获取机械臂的位置信息；

机械臂与口腔距离大于设定距离值，减小拖拽机械臂的阻尼；

机械臂与口腔距离不大于设定距离值，增加拖拽机械臂的阻尼。

9.根据权利要求8所述的种植牙机器人系统的种牙方法，其特征在于，在所述机械臂与口腔距离不大于设定距离值，增加拖拽机械臂的阻尼的步骤之后，包括：

获取种植手机钻孔扭矩和/或钻孔阻力；

所述扭矩大于设定扭矩值，降低种植手机进给速度，提高种植手机钻头转速，反之，提高种植手机进给速度，降低种植手机钻头转速；

或者，所述钻孔阻力大于设定阻力值，降低种植手机进给速度，提高种植手机钻头转速，反之，提高种植手机进给速度，降低种植手机钻头转速。

10.根据权利要求8所述的种植牙机器人系统的种牙方法，其特征在于，在所述机械臂与口腔距离不大于设定距离值，增加拖拽机械臂的阻尼的步骤的之后，包括：

发送种植手机的触发信号；

控制向口腔内喷水。