[发明专利]驱动器、机器人

说明书

本发明提供一种驱动器、机器人。其中一种驱动器，包括电源逆变板，所述电源逆变板具有一个电源输入端子及至少两个电机连接端子，所述电源逆变板上设置有整流模块、IPM功率模块，所述整流模块用于对所述电源输入端子的输入电流进行整流后传输至所述IPM功率模块，所述IPM功率模块的数量与所述电机连接端子相匹配，且所述IPM功率模块的电流输出对应于所述电机连接端子。本发明的一种驱动器、机器人，仅需一路电源输入，通过一个驱动器控制至少两个电机，减少了驱动器的设置数量，驱动器的结构更加合理、紧凑，也利于机器人结构的进一步优化。

技术领域

本发明属于机器人制造技术领域，具体涉及一种驱动器、机器人。

背景技术

随着工业4.0及控制技术的发展，市面上涌现出了大量的SCARA机器人、多关节机器人等工业智能装备产品，这些多关节机器人皆需要多个伺服电机协作工作，与此同时，每个伺服电机皆需要配备一个对应的伺服驱动器，具体的，例如一台机器人共具有6台电机需要控制，则相应的配置6个伺服驱动器对应控制，这导致驱动器总体体积庞大、使机器人在结构上不够紧凑精简。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于提供一种驱动器、机器人，仅需一路电源输入，通过一个驱动器控制至少两个电机，减少了驱动器的设置数量，驱动器的结构更加合理、紧凑，也利于机器人结构的进一步优化。

为了解决上述问题，本发明提供一种驱动器，包括电源逆变板，所述电源逆变板具有一个电源输入端子及至少两个电机连接端子，所述电源逆变板上设置有整流模块、IPM功率模块，所述整流模块用于对所述电源输入端子的输入电流进行整流后传输至所述IPM功率模块，所述IPM功率模块的数量与所述电机连接端子相匹配，且所述IPM功率模块的电流输出对应于所述电机连接端子。

优选地，所述驱动器还包括主控板，所述主控板的控制信号通过PCB板间连接器与所述IPM功率模块电连接，以控制所述IPM功率模块的通断。

优选地，所述驱动器还包括支撑件，所述支撑件具有配合板，所述配合板的相对两边各设有支撑板。

优选地，所述支撑件为钣金折弯形成；和/或，所述主控板通过支撑柱与所述配合板连接；和/或，所述配合板上设有定位凸柱，所述定位凸柱能够插装于所述主控板相应的通孔内。

优选地，所述整流模块、IPM功率模块处于所述电源逆变板的第一侧，所述电源输入端子、电机连接端子处于所述电源逆变板的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对。

优选地，所述主控板处于所述第二侧；和/或，还包括散热器，所述散热器连接于所述电源逆变板的第一侧且与所述整流模块和/或IPM功率模块热耦合。

优选地，所述散热器包括散热器基板，所述散热器基板上设有连接螺柱，所述散热器通过所述连接螺柱与所述电源逆变板连接。

优选地，所述散热器基板上还设有定位螺柱，所述定位螺柱插装于所述电源逆变板上的相应通孔中；和/或，所述主控板连接于所述配合板上并通过所述支撑板与所述散热器基板连接。

优选地，所述散热器基板朝向所述电源逆变板的一侧构造有整流模块让位槽。

优选地，所述驱动器还包括电容板，所述电容板电连接于所述整流模块与所述IPM功率模块之间。

优选地，所述驱动器还包括导电片，所述导电片支撑连接于所述电容板与所述电源逆变板的第二侧之间，且所述电容板通过导电片与所述整流模块、所述IPM功率模块电连接。

优选地，所述驱动器还包括盖体，所述盖体可拆卸连接于所述电源逆变板的第二侧。

优选地，所述盖体为钣金件。

本发明还提供一种机器人，包括电机驱动器，所述电机驱动器为上述的驱动器。