[发明专利]一种适用于探测复杂场景的距离选通门控制方法及装置

说明书

本发明涉及一种适用于探测复杂场景的距离选通门控制方法，包括：实时检测每一探测周期内的所有反射光信号；根据预设阈值判断当前探测周期检测到的每一反射光信号是否为有效信号，并获取第一个有效信号的波峰时刻t₁和最后一个有效信号的波峰时刻t₂；根据第一个有效信号的波峰时刻和预设的距离选通门打开的时间提前量t₃，确定距离选通门的打开时间，其中，距离选通门的打开时间t_on计算公式为：t_on=t₁–t₃；根据最后一个有效信号的波峰时刻和预设的距离选通门关闭的时间延迟量t₄，确定距离选通门的关闭时间，其中，距离选通门的关闭时间t_off计算公式为：t_off=t₂+t₄。本发明实施例还提供一种适用于探测复杂场景的距离选通门控制装置。本发明适用于探测复杂场景。

技术领域

本发明涉及雷达探测技术领域，具体涉及一种适用于探测复杂场景的距离选通门控制方法及装置。

背景技术

距离选通条纹管激光雷达在探测领域，尤其是水下探测领域，有得天独厚的优势，其距离分辨率高，且距离选通的机制能够有效降低水体后向散射对测量结果的影响。但是实践中，经常需要探测复杂场景，例如，多个目标在同一个探测周期同时出现在雷达视野中，目标物或载有激光雷达的平台会移动等，而复杂场景导致距离选通门打开时间和关闭时间无法准确确定，甚至无法接收到目标反射的光信号。

基于上述技术问题，申请人在现有技术中寻找解决方案，经大量检索，发现公布号为CN110018495A，名称为一种条纹管成像激光雷达激光发射随机误差测量及补偿系统的发明专利申请，以及公布号为CN106814356A，名称为一种基于雷达信号处理系统的距离跟踪子系统的发明专利申请；其中，一种条纹管成像激光雷达激光发射随机误差测量及补偿系统的技术方案主要包括：条纹管激光雷达激光发射随机误差测量模块、条纹相机和图像处理端。激光发光投射至目标，条纹管激光雷达激光发射随机误差测量模块将时间差信息传输至图像处理端；条纹相机采集目标反射的激光，输出图像到图像处理端，图像处理端结合时间差和图像进行时间补偿，消除因激光延时抖动带来的测量误差。可见，此现有专利申请并未给出解决上述技术问题的技术方案。一种基于雷达信号处理系统的距离跟踪子系统的技术方案主要包括：距离波门选通模块、脉冲压缩模块、相参积累MTD模块、恒虚警检测模块、跟踪波门模块、距离定心处理模块、测距模块、卡尔曼滤波模块/α-β滤波模块。此方案通过控制距离选通波门的延迟，和通道信号经过匹配滤波、MTD和恒虚警检测后检测到目标，然后经跟踪波门和距离定心处理进行无模糊测距，经卡尔曼滤波或α-β滤波产生距离选通波门，使波门中心对准回波所检测到的目标信号，从而保证波门移动自动地跟踪目标，进而使得整个雷达信号处理系统对于得到的中频信号实现中频信号检测和距离跟踪的信号处理流程。可见，此现有专利申请亦未给出解决上述技术问题的技术方案。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供一种适用于探测复杂场景的距离选通门控制方法及装置。

为实现上述技术目的，本发明实施例提供一种适用于探测复杂场景的距离选通门控制方法，包括：实时检测每一探测周期内的所有反射光信号；根据预设阈值判断当前探测周期检测到的每一反射光信号是否为有效信号，并获取第一个有效信号的波峰时刻t₁和最后一个有效信号的波峰时刻t₂；根据第一个有效信号的波峰时刻和预设的距离选通门打开的时间提前量t₃，确定距离选通门的打开时间，其中，距离选通门的打开时间t_on计算公式为：t_on=t₁–t₃；根据最后一个有效信号的波峰时刻和预设的距离选通门关闭的时间延迟量t₄，确定距离选通门的关闭时间，其中，距离选通门的关闭时间t_off计算公式为：t_off=t₂+t₄。