[发明专利]一种扫地机器人回充方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种扫地机器人回充方法和装置，其中一种扫地机器人回充方法，预置的充电座将二维码投影至天花板，扫地机器人上设有图像传感器，所述充电座用于给所述扫地机器人充电，包括：不断采用所述图像传感器采集所述二维码的相对角度信息；控制所述扫地机器人移动，使得所述相对角信息按照预设信息变化。通过检测扫地机器人与二维码相对角度的变化，控制相对角度的变化进而控制扫地机器人靠近充电座进行充电。提高了扫地机器人的回充效率及扫地机器人的定位精度。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人回充方法和一种扫地机器人回充装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，扫地机器人逐渐进入人类生活中，并起到了积极的作用。电源技术是扫地机器人的关键技术，是实现扫地机器人长期自主工作的保证。由于移动电源存在容量限制，经常需要人工的为机器进行充电。

目前，解决扫地机器人充电问题的技术，主要是通过扫地机器人的自主返回充电，最常用的技术手段是基于红外线信号引导扫地机返回充电座进行对接充电。该方法和系统虽然能实现扫地机自主回充电，但是红外传感器发射角度小、发射编码信号的距离短及存在障碍物遮挡时，红外信号就不能完整穿透，这时如果使用扫地机的清扫环境的空间比较大，扫地机边走边检测红外引导信号的时间变长，当扫地机器人电量耗尽搁浅在半路上，便无法回到基座。另外扫地机器人由于长时间工作，其陀螺仪误差的存在导致扫地机的定位角度存在很大偏差，进而影响到扫地机清扫效率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种扫地机器人回充方法和一种扫地机器人回充装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种扫地机器人回充方法，预置的充电座将二维码投影至天花板，扫地机器人上设有图像传感器，所述充电座用于给所述扫地机器人充电，包括：不断采用所述图像传感器采集所述二维码的相对角度信息；控制所述扫地机器人移动，使得所述相对角信息按照预设信息变化。

进一步地，所述充电座上设有第一接收器，所述扫地机器人上设有第一信号发射器，所述控制所述扫地机器人移动，使得所述相对角信息按照预设信息变化的步骤之后，包括：

当所述第一接收器接收到所述第一信号发射器发送的第一信号时，根据所述第一信号生成精准路径。

进一步地，所述不断采用所述图像传感器采集所述二维码的相对角度信息的步骤，包括：

不断采用所述图像传感器采集初始图像；

对所述初始图像进行线检测，得到线检测图像；

对所述线检测图像进行四边形检测，筛选出二维码图片；

根据所述二维码图片的单应性矩阵和外参，计算出所述二维码的相对角度信息。

进一步地，所述相对角信息包括航向角、俯仰角和横滚角，所述控制所述扫地机器人移动，使得所述相对角信息按照预设信息变化的步骤，包括：

控制所述扫地机器人移动，使得所述航向角和所述横滚角保持不变，只有所述俯仰角不断变小。

本发明实施例公开了一种扫地机器人回充装置，预置的充电座将二维码投影至天花板，扫地机器人上设有图像传感器，所述充电座用于给所述扫地机器人充电，包括：

图像采集模块，用于不断采用所述图像传感器采集所述二维码的相对角度信息；

移动控制模块，用于控制所述扫地机器人移动，使得所述相对角信息按照预设信息变化。

进一步地，所述充电座上设有第一接收器，所述扫地机器人上设有第一信号发射器，还包括：