[发明专利]一种扫地机器人回充方法和装置

权利要求书

1.一种扫地机器人回充方法，其特征在于，预置的充电座将二维码投影至天花板，扫地机器人上设有图像传感器，所述充电座用于给所述扫地机器人充电，包括：

不断采用所述图像传感器采集所述二维码的相对角度信息；

控制所述扫地机器人移动，使得所述相对角信息按照预设信息变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电座上设有第一接收器，所述扫地机器人上设有第一信号发射器，所述控制所述扫地机器人移动，使得所述相对角信息按照预设信息变化的步骤之后，包括：

当所述第一接收器接收到所述第一信号发射器发送的第一信号时，根据所述第一信号生成精准路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不断采用所述图像传感器采集所述二维码的相对角度信息的步骤，包括：

不断采用所述图像传感器采集初始图像；

对所述初始图像进行线检测，得到线检测图像；

对所述线检测图像进行四边形检测，筛选出二维码图片；

根据所述二维码图片的单应性矩阵和外参，计算出所述二维码的相对角度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对角信息包括航向角、俯仰角和横滚角，所述控制所述扫地机器人移动，使得所述相对角信息按照预设信息变化的步骤，包括：

控制所述扫地机器人移动，使得所述航向角和所述横滚角保持不变，只有所述俯仰角不断变小。

5.一种扫地机器人回充装置，其特征在于，预置的充电座将二维码投影至天花板，扫地机器人上设有图像传感器，所述充电座用于给所述扫地机器人充电，包括：

图像采集模块，用于不断采用所述图像传感器采集所述二维码的相对角度信息；

移动控制模块，用于控制所述扫地机器人移动，使得所述相对角信息按照预设信息变化。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述充电座上设有第一接收器，所述扫地机器人上设有第一信号发射器，还包括：

精定位模块，用于当所述第一接收器接收到所述第一信号发射器发送的第一信号时，根据所述第一信号生成精准路径。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像采集模块包括：

图像采集单元，用于不断采用所述图像传感器采集初始图像；

线检测单元，用于对所述初始图像进行线检测，得到线检测图像；

四边形检测单元，用于对所述线检测图像进行四边形检测，筛选出二维码图片；

角度计算单元，用于根据所述二维码图片的单应性矩阵和外参，计算出所述二维码的相对角度信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述相对角信息包括航向角、俯仰角和横滚角，所述移动控制模块包括：

移动控制单元，用于控制所述扫地机器人移动，使得所述航向角和所述横滚角保持不变，只有所述俯仰角不断变小。

9.电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的扫地机器人回充方法的步骤。

10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的扫地机器人回充方法的步骤。