[发明专利]一种获取目标物的点云集合的方法及装置

说明书

公开了一种获取目标物的点云集合的方法及装置，包括：从待处理图像中确定目标物的边缘轮廓；确定位于所述目标物的边缘轮廓中的第一点云集合；从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合；通过从第一点云集合中，确定目标物对应的第二点云集合，实现了对于第一点云集合中点云数据点的筛选，从中保留目标物对应的点云数据点，以建立第二点云集合；由此使得第二点云集合中的点云数据点能够更加准确的对应目标物。

技术领域

本公开涉及数据分析技术领域，尤其涉及一种获取目标物的点云集合的方法及装置。

背景技术

点云集合，即点云图中表示目标物的数据点组成的集合。通常点云图可以使用激光雷达对空间进行扫描获得。在实际应用中，可以将针对同一空间的图像和点云图叠加；再对图像进行语义识别，确定目标物所在的区域；然后取出该区域内的数据点，即获得了目标物的点云集合。

但是在拍摄过程中，拍摄图像的摄像头和拍摄点云图的激光雷达不可能处在同一位置。也就是说图像和点云图对应的相机位姿不可能完全一致。这就导致图像和点云图叠加之后，很可能出现一定的偏差。而这种偏差将导致一些不属于目标物的数据点进入到点云集合中，使得点云集合不够精确。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种获取目标物的点云集合的方法及装置，以实现更准确的确定目标物对应的数据点。

根据本公开的第一个方面，提供了一种获取目标物的点云集合的方法，包括：

从待处理图像中确定目标物的边缘轮廓；

确定位于所述目标物的边缘轮廓中的第一点云集合；

从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合

根据本公开的第二个方面，提供了一种获取目标物的点云集合的装置，包括：

边缘轮廓确定模块，用于从待处理图像中确定目标物的边缘轮廓；

第一点云集合确定模块，用于确定位于所述目标物的边缘轮廓中的第一点云集合；

第二点云集合确定模块，用于从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面中所述的获取目标物的点云集合的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述第一方面中所述的获取目标物的点云集合的方法。

与现有技术相比，采用本公开提供的获取目标物的点云集合的方法及装置，通过从第一点云集合中，确定目标物对应的第二点云集合，实现了对于第一点云集合中点云数据点的筛选，从中保留目标物对应的点云数据点，以建立第二点云集合；由此使得第二点云集合中的点云数据点能够更加准确的对应目标物。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本公开涉及的目标物与点云数据点关系示意图；

图2为本公开一示例性实施例提供的获取目标物的点云集合的系统的结构示意图；

图3为本公开一示例性实施例提供的获取目标物的点云集合的方法的流程示意图；