[发明专利]一种获取目标物的点云集合的方法及装置

权利要求书

1.一种获取目标物的点云集合的方法，包括：

从待处理图像中确定目标物的边缘轮廓；

确定位于所述目标物的边缘轮廓中的第一点云集合；

从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合。

2.根据权利要求1所述方法，所述从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合包括：

获取所述第一点云集合中点云数据点的深度信息；

根据所述深度信息从所述第一点云集合中确定所述目标物对应的第二点云集合。

3.根据权利要求2所述方法，所述根据所述深度信息从所述第一点云集合中确定所述目标物对应的第二点云集合包括：

根据所述点云数据点的深度信息，确定深度置信范围；

根据所述第一点云集合中的深度信息处于所述深度置信范围内的点云数据点，确定所述目标物对应的第二点云集合。

4.根据权利要求3所述方法，所述第一点云集合中点云数据点的深度信息，确定深度置信范围包括：

根据所述点云数据点的深度信息确定深度-数量直方图；

将所述深度-数量直方图中深度数值连续，且对应的所述点云数据点的数量超过预设的比例阈值的深度范围，确定为深度置信范围。

5.根据权利要求1～4任意一项所述方法，所述从待处理图像中确定目标物的边缘轮廓包括：

对所述待处理图像进行实例分割，以确定所述目标物的边缘轮廓。

6.一种获取目标物的点云集合的装置，包括：

边缘轮廓确定模块，用于从待处理图像中确定目标物的边缘轮廓；

第一点云集合确定模块，用于确定位于所述目标物的边缘轮廓中的第一点云集合；

第二点云集合确定模块，用于从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合。

7.根据权利要求6所述装置，所述第二点云集合确定模块包括：

深度信息获取单元，用于获取所述第一点云集合中点云数据点的深度信息；

第二点云集合确定单元，用于根据所述深度信息从所述第一点云集合中确定所述目标物对应的第二点云集合。

8.根据权利要求7所述装置，所述第二点云集合确定单元包括：

深度置信子单元，用于根据所述点云数据点的深度信息，确定深度置信范围；

第二点云集合确定子单元，用于根据所述第一点云集合中的深度信息处于所述深度置信范围内的点云数据点，确定所述目标物对应的第二点云集合。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的获取目标物的点云集合的方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-5任一所述的获取目标物的点云集合的方法。