[发明专利]机器人的程序创建辅助装置

说明书

本发明提供具备在与机器人相对应的位置显示机器人的动作轨迹的显示部的程序创建辅助装置，其可提高机器人的程序创建的作业性。该装置使用显示部辅助包含使机器人移动的各移动命令以及不是各移动命令的各非移动命令的程序的创建。该装置具备：第一处理部，将各移动命令的各目标位置重叠在动作轨迹上，并利用第一符号分别显示在与各目标位置相对应的位置；第二处理部，将在作为各移动命令的第一移动命令与第二移动命令之间执行的各非移动命令重叠在动作轨迹上，并利用与第一符号不同的第二符号分别显示在第一移动命令的目标位置与第二移动命令的目标位置之间；以及第三处理部，使第一符号及第二符号可选择，并使与被选择的符号相对应的命令可编辑。

技术领域

本发明涉及辅助机器人的程序创建的辅助装置，尤其涉及在创建工业用机器人的程序时对作业人员创建该程序进行辅助的辅助装置。

背景技术

以往，作为创建工业用机器人的程序时的辅助装置，已知专利文献1中记载的技术。该专利文献1中记载的技术作为机器人用的显示装置被提出，目的在于使作业人员确切地识别机器人的动作。为此，公开了一种利用能够在视觉上把握的图形来显示机器人的动作轨迹、分支产生位置以及分支目标位置的装置(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-51653号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

另一方面，专利文献1中记载的显示装置仅能够识别机器人的动作，在创建机器人的程序方面尚有改善的余地。

本发明是为了解决上述技术问题而做出的，其主要目的在于提供一种能够提高工业用机器人的程序创建的作业性的程序创建辅助装置。

用于解决技术问题的方案

根据用于解决上述技术问题的第一示例性实施例，辅助装置具备在与机器人相对应的位置显示所述机器人的动作轨迹的显示部，并使用所述显示部对包含使所述机器人移动的各移动命令、以及不是所述各移动命令的各非移动命令的程序的创建进行辅助，其具备：第一处理部，将所述各移动命令的各目标位置重叠在所述动作轨迹上，并利用第一符号分别显示在与所述各目标位置相对应的位置；第二处理部，将在作为所述各移动命令的第一移动命令与第二移动命令之间执行的所述各非移动命令重叠在所述动作轨迹上，并利用与所述第一符号不同的第二符号分别显示在所述第一移动命令的目标位置与所述第二移动命令的目标位置之间；以及第三处理部，使所述第一符号以及所述第二符号可选择，并使与被选择的符号相对应的命令可编辑。

根据上述结构，显示部在与机器人相对应的位置显示机器人的动作轨迹。机器人的程序创建辅助装置使用显示部对包含使机器人移动的各移动命令、以及不是各移动命令的非移动命令的程序的创建进行辅助。

在此，第一处理部将各移动命令的各目标位置重叠在机器人的动作轨迹上，并利用第一符号分别显示在与各目标位置相对应的位置。因此，作业人员能够在机器人的动作轨迹上通过第一符号容易地把握各移动命令的各目标位置。第二处理部将在作为各移动命令的第一移动命令与第二移动命令之间执行的各非移动命令重叠在动作轨迹上，并利用与第一符号不同的第二符号分别显示在第一移动命令的目标位置与第二移动命令的目标位置之间。因此，作业人员不仅能够直观地把握各移动命令的各目标位置，还能够通过第二符号直观地把握各非移动命令被执行的位置与时期。

进一步，第三处理部使第一符号以及第二符号可选择，并使与被选择的符号相对应的命令可编辑。因此，作业人员能够直观地选择应编辑的移动命令或非移动命令，顺利地过渡到命令的编辑。因此，程序创建辅助装置能够提高机器人的程序创建的作业性。

机器人的程序有时通过长达数千行的命令来记述。因此，作业人员在程序中找出应编辑的命令很费事。