[发明专利]计算机辅助或自主驾驶交通标志识别方法和装置

说明书

本申请提供了计算机辅助或自主驾驶交通标志识别方法和装置。本文公开了与交通标志识别相关联的装置、方法和存储介质。在一些实施例中，一种装置包括：协调器，其设置在CA/AD车辆中，用于当CA/AD车辆在去往目的地的途中时接收交通标志的分类和位置。作为响应，协调器向远程标志定位器服务或CA/AD车辆上的本地数据库查询交通标志的参考描述，判定分类是否正确，并且输出该判定的结果。交通标志的分类是至少部分地基于计算机视觉而生成的，并且协调器包括异常检测器，用于检测分类与参考描述之间的异常，并且至少部分地基于检测到异常量来判定分类是否正确。还描述并要求保护其他实施例。

技术领域

本公开涉及计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)领域。更具体地，本公开涉及用于具有对抗复原(adversarial resilience)的交通标志识别的方法和装置。

背景技术

本文中所提供的背景描述是出于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非在本文中另有指示，否则本部分中描述的材料不是本申请中的权利要求的现有技术，并且不因为包含在本部分中而被承认为现有技术。

随着集成电路、传感器、计算和相关技术的进步，越来越多的车辆操作不断增长地接收计算机辅助，从平行停车到车道变化等等。预期完全自主驾驶车辆很快将普遍地可用于普通消费者。大多数当前的计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆正在使用基于深度神经网络(DNN)的物体检测器来识别交通标志。最近的研究表明，DNN易受对抗性修改的影响，该对抗性修改源于有意的恶意修改以及小幅度扰动(例如来自添加到交通标志上的尘土)。因此，交通标志的对抗性修改可能误导车辆交通标志识别系统并导致危险情况。

今天，应对交通标志的对抗性修改的方式基于来自驾驶员的适当维护和/或偶尔的现场报告。然而，受控检查程序昂贵且不那么频繁。来自公众的报道是零星且不可靠的。此外，人类只能在交通标志对于人类驾驶员是能辨认的情况下才能进行检查。对抗性标志扰动是在人们心中创建的，看起来是良性的，并且因此通常几乎不被人类识别。人类专家不能够“想象”交通标志识别系统在观察恶意修改的交通标志时将“思考”什么。

附图说明

通过下列结合附图的详细描述，将容易地理解实施例。为了便于该描述，相同的附图标记指示相同的结构元件。在所附附图的各图中，通过示例的方式而非通过限制的方式来图示实施例。

图1图示出根据各实施例的用于结合和使用具有本公开的对抗复原技术的交通标志识别的环境的概览。

图2更详细地图示出根据各实施例的具有对抗复原技术的交通标志识别的概览。

图3仍更详细地图示出根据各实施例的具有对抗复原技术的交通标志识别的另一概览。

图4图示出根据各实施例的交通标志对抗复原子系统的组件视图。

图5图示出根据各实施例的具有对抗复原过程的示例交通标志识别。

图6图示出根据各实施例的示例交通标志数据库。

图7图示出根据各实施例的示例初始报告和扩充有用户输入的示例报告。

图8图示出根据各实施例的用于与用户交互的示例终端用户界面。

图9图示出根据各实施例的适合用于本公开使用的示例神经网络。

图10图示出根据各实施例的车载系统的软件组件视图。

图11图示出根据各实施例的车载系统的硬件组件视图。

图12图示出根据各实施例的具有用于实施参考图1-9所述的方法的指令的存储介质。

具体实施方式