[发明专利]用于半自主车辆的操控信号的确定

说明书

本发明涉及用于车辆的操控信号的确定。用于确定用于控制系统的操控信号的例如用于至少部分自动化地驾驶的车辆的系统具有：传感器，所述传感器被设立用于检测环境中的对象并且作为对象代表存储。此外，系统具有规划模块，所述规划模块被设立用于反应于对象代表，确定车辆的第一轨迹和第一轨迹的第一碰撞概率。此外，系统具有监控模块，所述监控模块被设立用于，在第一碰撞概率超出预定义的碰撞概率时执行以下行动之一：借助规划模块，反应于对象代表，确定另外的轨迹，所述另外的轨迹具有所述另外的轨迹的另外的碰撞概率和最大减速度，或者借助传感器检验对象的对象代表。

技术领域

本发明涉及用于车辆、例如半自主或全自主车辆的操控信号的确定。本发明尤其涉及一种用于至少部分自动化地驾驶的车辆的用于确定控制系统的控制数据的系统和方法、一种方法、一种程序单元和一种存储介质。操控信号可以例如被用于控制车辆，其中，车辆至少暂时利用辅助系统被控制并且所述车辆尤其部分自动化地、高度自动化地或全自动化地来设计。

背景技术

在具有辅助系统的车辆情况下可能发生：例如为了避免碰撞而通过辅助系统使所述车辆（diese Fahrzeug）强烈地制动、加速或转向。在一些情况下可能发生：车辆面临与其碰撞的估计对象并不存在于真实世界中，而是是通过传感器产生的错误识别的对象代表；这些对象代表有时被称为“赝象”或“幻影”。这些效应可能导致安全性和/或舒适性的降低。

发明内容

本发明的任务是，至少部分地改善这些缺点。该任务通过独立专利权利要求的主题来解决。本发明的改进方案由从属权利要求、以下描述和图得出。

本发明的一个方面涉及一种用于至少部分自动化地驾驶的车辆的用于确定用于控制系统的操控信号的系统，该系统具有传感器，所述传感器被设立用于检测环境中的对象并且作为对象代表存储在存储器中；具有规划模块，所述规划模块被设立用于，反应于所述对象代表，确定所述车辆的第一轨迹和所述第一轨迹的第一碰撞概率。该系统此外具有监控模块，所述监控模块被设立用于，如果第一碰撞概率超出预定义的碰撞概率，则执行以下行动之一：借助所述规划模块，反应于（in Reaktion auf）所述对象代表，确定另外的轨迹，所述另外的轨迹具有所述另外的轨迹的另外的碰撞概率和最大减速度，或者，借助传感器检验所述对象的对象代表。

操控信号被用于控制车辆的控制系统，也即例如影响制动系统、传动系（Antriebsstrang）或转向装置。车辆例如是机动车辆，例如汽车、公共汽车或载重汽车。用于具体情形的操控信号例如从所计算的轨迹导出；作为针对任意时刻任意的或针对任何具体情形的示例，这可能意味着以下指示（Anweisung）：“当前转矩=75Nm；当前转向位置=1.5°右；当前制动力=0”。为了计算轨迹，除其他数据、诸如目的地确定之外，需要传感器，所述传感器被设立用于检测环境中的对象、也即真实世界的对象、例如房屋、道路、人员或车辆。传感器可以具有一个或多个单独的传感器，传感器也可以包括子系统，该子系统汇总多个传感器和/或多个传感器类型（例如，摄像机和雷达）的数据并且作为汇总的代表提供给系统。通过传感器检测的对象在系统中作为对象代表、例如以几何描述的形式或作为属性化对象被存储在存储器中。在至少一些情况下可能的是，通过传感器检测的对象是“幻影”，即在真实世界中不存在，但作为对象代表存储在存储器中。

该系统此外具有规划模块，所述规划模块被设立用于，反应于所述对象代表，确定所述车辆的第一轨迹和所述第一轨迹的第一碰撞概率。例如，第一轨迹可以描述以不变的速度笔直地行驶下一个5m。第一轨迹可以例如从目的地确定中在使用导航系统的情况下连同来自传感器的数据一起导出。规划模块此外确定第一轨迹的碰撞概率。碰撞概率也可能是碰撞风险，即对碰撞概率与潜在损害（例如通过相乘）的评估。在下文中，词语“碰撞概率”一起包括含义“碰撞风险”。在一种具体实施方式中，可以在这些计算替代方案之间进行选择。