[发明专利]用于半自主车辆的操控信号的确定

权利要求书

1.一种用于至少部分自动化地驾驶的车辆（110）的用于确定用于控制系统（380）的操控信号（370）的系统（200），其中所述系统（200）具有：

传感器（300），所述传感器被设立用于，检测环境（100）中的对象（120）并且作为对象代表（420）来存储，

规划模块（500），所述规划模块被设立用于，反应于所述对象代表（420），确定所述车辆（110）的第一轨迹（501）和所述第一轨迹（501）的第一碰撞概率（521），

监控模块（600），所述监控模块被设立用于，在所述第一碰撞概率（521）超出预定义的碰撞概率（530）时执行以下行动之一：

-借助所述规划模块（500），反应于所述对象代表（420），确定另外的轨迹（502，503，504），所述另外的轨迹具有所述另外的轨迹（502，503，504）的另外的碰撞概率（522，523，524）和最大减速度（542，543，544），或者

-借助所述传感器（300）检验所述对象（120）的对象代表（420）。

2.根据权利要求1所述的系统（200），

其中，所述传感器（300）是一个摄像机、多个摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器或者是提供所提及的传感器中的至少两种的融合视图的子系统。

3.根据权利要求1或2的系统（200），

其中，所述对象代表（420）是经验证的对象代表（425）或未经验证的对象代表（422）。

4.根据以上权利要求中任一项所述的系统（200），

其中，所述监控模块（600）被设立用于如果所述第一碰撞概率（521）超出预定义的碰撞概率（530），则根据以下规则执行行动：

a）如果所述第二轨迹（502）的碰撞概率（522）由所述监控模块（600）判断为可接受的，则使用所述第二轨迹（502）而不是所述第一轨迹（501），

b）如果所述第二轨迹（502）的第二碰撞概率（522）由所述监控模块（600）判断为不可接受的，则使用具有预定义的第三碰撞概率（523）的第三轨迹（503），其中，所述第三轨迹（503）仅仅使用所述对象（120）的经验证的对象代表（425），

c）如果所述第三轨迹（503）的第三碰撞概率（523）由所述监控模块（600）判断为不可接受的，则确定具有第四碰撞概率（524）的第四轨迹（504）并且从所述第三碰撞概率（523）和所述第四碰撞概率（524）中选择较低的碰撞概率，以及

d）如果所述第三碰撞概率（523）和所述第四碰撞概率（524）大致相同，则选择具有较低制动减速度的碰撞概率。

5.一种至少部分自动化的车辆，其具有根据以上权利要求中任一项所述的系统。

6.一种用于确定用于至少部分自动化的车辆（110）的控制系统（380）的操控信号（370）的方法，所述方法具有以下步骤：

-检测环境（100）中的对象（120）并且将所述对象（120）作为对象代表（420）存储;

-反应于所述对象代表（420），借助规划模块（500）确定所述车辆（110）的第一轨迹（501）和所述第一轨迹（501）的第一碰撞概率（521）；

-如果超出预定义的碰撞概率（530），则借助监控模块（600）执行以下行动之一：

借助所述规划模块（500），反应于所述对象代表（420），确定另外的轨迹（502，503，504），所述另外的轨迹具有所述另外的轨迹（502，503，504）的另外的碰撞概率（522，523，524）和最大减速度（542，543，544），或者

借助所述传感器（300）检验所述对象（120）的对象代表（420）。

7.根据权利要求6所述的方法，在应用以下规则的情况下，借助所述监控模块（600）：

a）如果所述第二轨迹（502）的碰撞概率（522）由所述监控模块（600）判断为可接受的，则使用所述第二轨迹（502）而不是所述第一轨迹（501）。