[发明专利]履带式仿生行走康复机器人

说明书

履带式仿生行走康复机器人。目前想要对瘫痪病人的手脚进行适当的锻炼时，需要靠人来帮忙，十分麻烦。本发明组成包括：该履带式仿生行走康复机器人包括履带式底盘（13），履带式底盘上部固定连接座（31），连接座上部固定支撑板（30），支撑板与提升架（11）的中部支架（26）铰接并通过第二液压缸（15）支撑，提升架的上部支架（28）上设置有手臂提升轮组（29），提升架的下部支架（27）上设置有腿部提升轮组（8）。本发明用于仿生行走。

技术领域：

本发明涉及一种履带式仿生行走康复机器人。

背景技术：

目前想要对瘫痪病人的手脚进行适当的锻炼时，需要靠人来帮忙，十分麻烦，靠人来帮忙的锻炼手脚锻炼的不均匀，只能锻炼一个部位，想要整个身体都锻炼完需要耗费很长的时间。

发明内容：

本发明的目的是解决目前瘫痪病人的手脚锻炼需要靠人来帮忙，只能锻炼一个部位的问题，提供一种可以自动对身体的四肢进行锻炼的履带式仿生行走康复机器人。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种履带式仿生行走康复机器人，该履带式仿生行走康复机器人包括履带式底盘，所述的履带式底盘上部固定连接座，所述的连接座上部固定支撑板，所述的支撑板与提升架的中部支架铰接并通过第二液压缸支撑，所述的提升架的上部支架上设置有手臂提升轮组，所述的提升架的下部支架上设置有腿部提升轮组，所述的手臂提升轮组上的支撑轮支撑在手臂支轮上，所述的手臂支轮与所述的上部支架上设置的两个手臂支杆下部通过转轴连接，所述的腿部提升轮组两侧的支撑轮支撑在腿部支轮上，所述的腿部支轮与铰接连杆的铰接处通过转轴连接，所述的铰接连杆与所述的下部支架下侧设置的两个腿部支杆铰接，所述的手臂支杆的两侧设置有一组手臂按摩辊，所述的腿部支杆的端部固定有工字型按摩辊支架，所述的工字型按摩辊支架上设置腿部按摩辊；

所述的提升架的中部支架下侧与所述的下部支架铰接，上侧与所述的上部支架铰接。

所述的履带式仿生行走康复机器人，所述的中部支架与所述的下部支架之间通过第三液压缸支撑。

所述的履带式仿生行走康复机器人，所述的中部之间与所述的上部支架之间通过第一液压缸支撑。

所述的履带式仿生行走康复机器人，所述的履带式底盘包括设置在底架上的四个驱动轮，左右对称的驱动轮之间通过履带传动，每一个驱动轮都与驱动电机的输出轴固定。

所述的履带式仿生行走康复机器人，所述的底架的两侧还设置有一组支撑底轮。

所述的履带式仿生行走康复机器人，所述的手臂提升组件和所述的腿部提升组件都是由通轴和设置在所述的通轴两侧的支撑轮组成，所述的支撑轮与所述的通轴通过螺栓固定。

所述的履带式仿生行走康复机器人，所述的手臂提升组件的通轴上设置有轴承，所述的轴承外侧与凸轮架固定，所述的凸轮架与铰接在所述的中部支架上的背部支撑板通过转轴连接。

所述的履带式仿生行走康复机器人，所述的上部支架上设置第二电机，所述的第二电机的输出轴与所述的手臂提升组件的通轴上的皮带轮通过皮带传动。

所述的履带式仿生行走康复机器人，所述的中部支架上设置第一电机，所述的第一电机的输出轴与所述的腿部提升组件的通轴上的皮带轮通过皮带传动。

有益效果：

1.本发明瘫痪病人锻炼不需要靠人来帮忙就可以完成，模仿人的走路进行锻炼，一次性可以对全身进行锻炼，省去了人力帮助锻炼所花费的时间。

2.本发明的底架与提升架的中部支架铰接，并且通过第二液压缸进行支撑，可以通过启动第二液压缸对中部支架进行支撑，可以使得整个提升架实现水平和竖直两种状态，在水平时病人躺着进行行走锻炼，在竖直状态时，人的臀部坐在座椅上，模仿人正常站立行走状态。