[发明专利]履带式仿生行走康复机器人

权利要求书

1.一种履带式仿生行走康复机器人，其特征是：该履带式仿生行走康复机器人包括履带式底盘，所述的履带式底盘上部固定连接座，所述的连接座上部固定支撑板，所述的支撑板与提升架的中部支架铰接并通过第二液压缸支撑，所述的提升架的上部支架上设置有手臂提升轮组，所述的提升架的下部支架上设置有腿部提升轮组，所述的手臂提升轮组上的支撑轮支撑在手臂支轮上，所述的手臂支轮与所述的上部支架上设置的两个手臂支杆下部通过转轴连接，所述的腿部提升轮组两侧的支撑轮支撑在腿部支轮上，所述的腿部支轮与铰接连杆的铰接处通过转轴连接，所述的铰接连杆与所述的下部支架下侧设置的两个腿部支杆铰接，所述的手臂支杆的两侧设置有一组手臂按摩辊，所述的腿部支杆的端部固定有工字型按摩辊支架，所述的工字型按摩辊支架上设置腿部按摩辊；

所述的提升架的中部支架下侧与所述的下部支架铰接，上侧与所述的上部支架铰接。

2.根据权利要求1所述的履带式仿生行走康复机器人，其特征是：所述的中部支架与所述的下部支架之间通过第三液压缸支撑。

3.根据权利要求2所述的履带式仿生行走康复机器人，其特征是：所述的中部之间与所述的上部支架之间通过第一液压缸支撑。

4.根据权利要求3所述的履带式仿生行走康复机器人，其特征是：所述的履带式底盘包括设置在底架上的四个驱动轮，左右对称的驱动轮之间通过履带传动，每一个驱动轮都与驱动电机的输出轴固定。

5.根据权利要求4所述的履带式仿生行走康复机器人，其特征是：所述的底架的两侧还设置有一组支撑底轮。

6.根据权利要求5所述的履带式仿生行走康复机器人，其特征是：所述的手臂提升组件和所述的腿部提升组件都是由通轴和设置在所述的通轴两侧的支撑轮组成，所述的支撑轮与所述的通轴通过螺栓固定。

7.根据权利要求6所述的履带式仿生行走康复机器人，其特征是：所述的手臂提升组件的通轴上设置有轴承，所述的轴承外侧与凸轮架固定，所述的凸轮架与铰接在所述的中部支架上的背部支撑板通过转轴连接。

8.根据权利要求7所述的履带式仿生行走康复机器人，其特征是：所述的上部支架上设置第二电机，所述的第二电机的输出轴与所述的手臂提升组件的通轴上的皮带轮通过皮带传动。

9.根据权利要求8所述的履带式仿生行走康复机器人，其特征是：所述的中部支架上设置第一电机，所述的第一电机的输出轴与所述的腿部提升组件的通轴上的皮带轮通过皮带传动。