[发明专利]一种控制方法、控制装置及控制器

说明书

本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置及控制器，用于控制电机。该控制方法包括步骤：获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；将所述角速度机械频率波动量叠加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根据更新后的角速度计算转子电角度位置；再根据所述更新后的角速度及所述转子电角度位置进行电机控制。本申请实施例能够对电机的推算位置误差值进行前馈补偿，提升转子位置跟踪能力，从而起到提升效率的作用。

技术领域

本申请涉及电控技术领域，更具体的说，涉及关于电机的一种控制方法、控制装置及控制器。

背景技术

在当前空调器的压缩机控制中，发明人发现：由于压缩机的结构原因，在运行过程中，压缩机的实际瞬时转速将存在机械转速周期的波动，并非稳定于目标转速；由于压缩机转速存在机械周期的波动，推算的转速可能产生偏离实际位置的机械转速周期的波动，进而影响效率。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置及控制器，能够对电机的推算位置误差值进行补偿，提升转子位置跟踪能力，从而起到提升效率的作用。

为解决上述技术问题，本申请采用了如下技术方案：

一种控制方法，用于控制电机，包括以下步骤：

获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；

对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；

根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；

将所述角速度机械频率波动量叠加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根据所述更新后的角速度计算转子电角度位置；

根据所述更新后的角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号。

可选的，所述获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量包括步骤：

根据转子机械位置和电机频率从预存数据中选取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量，所述预存数据中包含位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量与转子位置和电机频率的对应信息。

可选的，获取所述位置误差机械频率波动量包括步骤：

计算所述位置误差；

提取所述位置误差的位置谐波分量系数，利用所述位置谐波分量系数与所述位置谐波分量系统对应的三角函数相乘后并相加得到所述位置误差机械频率波动量。

可选的，计算所述位置误差包括步骤：

获取所述电机的实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值；

根据所述实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值计算所述位置误差。

可选的，所述提取所述位置误差的位置谐波分量系数包括以下步骤：

将所述位置误差与所述位置谐波分量系数对应的三角函数、2、-1相乘并进行低通滤波；

其中低通滤波设置在与所述对应的三角函数相乘之后。

可选的，获取角速度机械频率波动量包括以下步骤：对所述位置谐波分量系数进行PI计算得到角速度谐波分量系数，利用所述角速度谐波分量系数与所述角速度谐波分量系数对应的三角函数相乘后并相加得到所述角速度机械频率波动量。

一种控制装置，用于控制电机，包括PLL模块和控制模块，所述PLL模块包括：

获取单元，用于获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；