[发明专利]一种控制方法、控制装置及控制器

权利要求书

1.一种控制方法，用于控制电机，其特征在于，包括以下步骤：

获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；

对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；

根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；

将所述角速度机械频率波动量叠加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根据所述更新后的角速度计算转子电角度位置；

根据所述更新后的角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量包括步骤：

根据转子机械位置和电机频率从预存数据中选取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量，所述预存数据中包含位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量与转子位置和电机频率的对应信息。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述位置误差机械频率波动量包括步骤：

计算所述位置误差；

提取所述位置误差的位置谐波分量系数，利用所述位置谐波分量系数与所述位置谐波分量系数对应的三角函数相乘后并相加得到所述位置误差机械频率波动量。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，计算所述位置误差包括步骤：

获取所述电机的实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值；

根据所述实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值计算所述位置误差。

5.根据权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，所述提取所述位置误差的位置谐波分量系数包括以下步骤：

将所述位置误差与所述位置谐波分量系数对应的三角函数、2、-1相乘并进行低通滤波后得到所述位置谐波分量系数；

其中低通滤波设置在与所述对应的三角函数相乘之后。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，获取角速度机械频率波动量包括以下步骤：对所述位置谐波分量系数进行PI计算得到角速度谐波分量系数，利用所述角速度谐波分量系数与所述角速度谐波分量系数对应的的三角函数相乘后并相加得到所述角速度机械频率波动量。

7.一种控制装置，用于控制电机，其特征在于，包括PLL模块和控制模块，所述PLL模块包括：

获取单元，用于获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；

位置误差补偿单元，用于对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；

推算角速度计算单元，用于根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；

角速度补偿单元，用于将所述角速度机械频率波动量叠加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根据所述更新后的角速度计算转子电角度位置；

所述控制模块用于根据所述更新后的角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，还包括：

机械频率补偿预存模块，用于存储位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量的信息；其中，所述位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量对应于转子位置和电机频率。