[发明专利]一种控制方法、控制装置及控制器

权利要求书

1.一种控制方法，应用于电机控制，其特征在于，包括以下步骤：

确定q轴电压下限值Uql；

根据实际电压饱和率edratio和目标电压饱和率edratio_C计算电压饱和率误差值err，其中，err＝edratio_c-edratio；

当err0且q轴电压Uq大于所述q轴电压下限值Uql时，利用正积分系数K1对所述电压饱和率误差值err进行积分，得到d轴电流补正值Id_shift；

根据所述d轴电流补正值Id_shift和d轴电流基础值Ids之和确定d轴电流指令值idC；

利用所述d轴电流指令值idC控制所述电机运行。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定q轴电压下限值Uql包括步骤：根据电机q轴电流Iq确定q轴电压下限值Uql。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括步骤：

当err0且q轴电压Uq不大于所述q轴电压下限值Uql时，利用负积分系数K2对所述电压饱和率误差值err进行积分，得到d轴电流补正值Id_shift。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述电压饱和率误差值err大于或等于0时，利用正积分系数K3对所述电压饱和率误差值err进行积分，得到d轴电流补正值Id_shift。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述正积分系数K1、所述负积分系数K2或者所述正积分系数K3与所述实际电压饱和率edratio成反比。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述正积分系数K1与所述q轴电压Uq和所述q轴电压下限值Uql的差值成正比；

或者，

所述负积分系数K2与所述q轴电压Uq和所述q轴电压下限值Uql的差值成正比。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述正积分系数K3与所述q轴电压Uq的绝对值成正比。

8.根据权利要求2-7任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据电机q轴电流Iq确定q轴电压下限值Uql包括利用以下公式计算Uql：

Uql＝N*R*Iq；

其中，N为正数，R为所述电机相电阻。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

对所述d轴电流补正值Id_shift进行制限，所述d轴电流补正值Id_shift的下限值其中为电机磁通量，L_d为d轴电感量；

所述d轴电流补正值Id_shift的上限值uplimit为设定值。

10.一种控制装置，应用于电机的弱磁控制，其特征在于，包括：

下限确定单元，用于根据电机q轴电流Iq确定q轴电压下限值Uql；

误差计算单元，用于根据实际电压饱和率edratio和目标电压饱和率edratio_C计算电压饱和率误差值err，其中，err＝edratio_c-edratio；

电流补正值获取单元，用于当err0且q轴电压Uq大于所述q轴电压下限值Uql时，利用正积分系数K1对所述电压饱和率误差值err进行积分，得到d轴电流补正值Id_shift；

电流指令值确定单元，用于根据所述d轴电流补正值Id_shift和d轴电流基础值Ids之和确定d轴电流指令值idC；

控制单元，用于利用所述d轴电流指令值idC控制所述电机运行。