[发明专利]用于输出信息的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：根据车辆在行驶过程中采集的点云数据，确定预测地面；根据预先设置的地面阈值取值范围，确定出多个地面阈值；对于每个地面阈值，根据预测地面以及该地面阈值，确定地面点云，以及对点云数据中除所述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的数量；根据得到的多个数量，确定以及输出目标地面阈值。该实施方式可以根据障碍物的数量，确定对点云数据处理过程中的地面阈值，从而不需要人工调节，实现了地面阈值的自动调节。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于输出信息的方法和装置。

背景技术

目前，激光雷达测距因为其优异的特性以及对外界环境的强适应性，在自动驾驶、辅助驾驶等领域取得了广泛的应用。在激光雷达采集的数据的应用场景中，往往需要调整很多参数。依赖人工调节这些参数往往比较耗时，且比较费力。

发明内容

本申请实施例提出了用于输出信息的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的方法，包括：根据车辆在行驶过程中采集的点云数据，确定预测地面；根据预先设置的地面阈值取值范围，确定出多个地面阈值；对于每个地面阈值，根据上述预测地面以及该地面阈值，确定地面点云，以及对上述点云数据中除上述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的数量；根据得到的多个数量，确定以及输出目标地面阈值。

在一些实施例中，上述根据预先设置的地面阈值取值范围，确定多个地面阈值，包括：以预设的距离间隔，在上述地面阈值取值范围中选取多个点，作为多个地面阈值。

在一些实施例中，上述对上述点云数据中除上述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的数量，包括：对上述点云数据中除上述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的尺寸；根据障碍物的尺寸，确定高度小于预设高度阈值的障碍物的数量。

在一些实施例中，上述根据得到的多个数量，确定以及输出目标地面阈值，包括：根据多个数量以及每个数量对应的地面阈值，确定数量-地面阈值的曲线；确定上述曲线在各地面阈值处的斜率，以及根据各斜率，确定出目标地面阈值。

在一些实施例中，上述根据各斜率，确定出目标地面阈值，包括：确定各斜率的绝对值中的最大值；将上述最大值对应的地面阈值作为目标地面阈值。

在一些实施例中，上述根据车辆在行驶过程中采集的点云数据，确定预测地面，包括：在上述点云数据中确定出预估地面点云；将上述预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间；对上述多个第二立体空间内的预估地面点云进行地面估计，得到多个地面子平面；基于上述多个地面子平面生成上述预测地面。

在一些实施例中，上述在上述点云数据中确定出预估地面点云，包括：将上述点云数据中距离预估地面预设高度范围内的点云点作为上述预估地面点云。

在一些实施例中，上述将上述预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间，包括：将上述预估地面划分为多个网格；基于多个网格对上述第一立体空间进行分割，得到多个第二立体空间。

在一些实施例中，上述对上述多个第二立体空间内的预估地面点云进行地面估计，得到多个地面子平面，包括：对多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合，得到多个第一平面；对于每个第一平面，执行以下拟合步骤：从该第一平面对应的第二立体空间内选取与该第一平面的距离小于第一距离阈值的预估地面点云点，作为候选点云点；利用上述候选点云点拟合第二平面；确定上述第二平面是否稳定；若上述第二平面稳定，将该第二平面作为地面子平面。

在一些实施例中，上述对上述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，还包括：响应于确定上述第二平面不稳定，利用该第二平面替换该第一平面，并继续执行上述拟合步骤。