[发明专利]用于输出信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于输出信息的方法，包括：

根据车辆在行驶过程中采集的点云数据，确定预测地面；

根据预先设置的地面阈值取值范围，确定出多个地面阈值；

对于每个地面阈值，根据所述预测地面以及该地面阈值，确定地面点云，以及对所述点云数据中除所述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的数量；

根据得到的多个数量，确定以及输出目标地面阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据预先设置的地面阈值取值范围，确定多个地面阈值，包括：

以预设的距离间隔，在所述地面阈值取值范围中选取多个点，作为多个地面阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述点云数据中除所述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的数量，包括：

对所述点云数据中除所述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的尺寸；

根据障碍物的尺寸，确定高度小于预设高度阈值的障碍物的数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据得到的多个数量，确定以及输出目标地面阈值，包括：

根据多个数量以及每个数量对应的地面阈值，确定数量-地面阈值的曲线；

确定所述曲线在各地面阈值处的斜率，以及根据各斜率，确定出目标地面阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据各斜率，确定出目标地面阈值，包括：

确定各斜率的绝对值中的最大值；

将所述最大值对应的地面阈值作为目标地面阈值。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据车辆在行驶过程中采集的点云数据，确定预测地面，包括：

在所述点云数据中确定出预估地面点云；

将所述预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间；

对所述多个第二立体空间内的预估地面点云进行地面估计，得到多个地面子平面；

基于所述多个地面子平面生成所述预测地面。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在所述点云数据中确定出预估地面点云，包括：

将所述点云数据中距离预估地面预设高度范围内的点云点作为所述预估地面点云。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述将所述预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间，包括：

将所述预估地面划分为多个网格；

基于多个网格对所述第一立体空间进行分割，得到多个第二立体空间。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述对所述多个第二立体空间内的预估地面点云进行地面估计，得到多个地面子平面，包括：

对多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合，得到多个第一平面；

对于每个第一平面，执行以下拟合步骤：从该第一平面对应的第二立体空间内选取与该第一平面的距离小于第一距离阈值的预估地面点云点，作为候选点云点；利用所述候选点云点拟合第二平面；确定所述第二平面是否稳定；若所述第二平面稳定，将所述第二平面作为地面子平面。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述对所述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，还包括：

响应于确定所述第二平面不稳定，利用所述第二平面替换该第一平面，并继续执行所述拟合步骤。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合多个第一平面，包括：

对于每个第二立体空间，对该第二立体空间内的预估地面点云点进行采样，得到采样点云点；

利用所述采样点云点拟合第一平面。