[发明专利]用于输出信息的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取目标对象的点云数据，点云数据包括至少两个点云帧；对于至少两个点云帧中的点云帧，提取该点云帧中目标对象的关键点；确定关键点在该点云帧中的位置，关键点包括以下至少一项：重心点、中心点、角点、特征点；根据关键点在至少两个点云帧中的位置，确定目标对象的行驶信息；输出行驶信息。该实施方式可以准确地确定目标对象的行驶信息。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于输出信息的方法和装置。

背景技术

车辆在行驶过程中可以利用各种传感器来检测其行驶环境中的障碍物，如车辆、行人等。可以通过传感器采集的数据来计算障碍物的轨迹和速度。但车辆在行驶过程中相对于障碍物的位置可能随时发生变化，导致障碍物的轨迹和速度计算结果不准确。

发明内容

本申请实施例提出了用于输出信息的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的方法，包括：获取目标对象的点云数据，上述点云数据包括至少两个点云帧；对于上述至少两个点云帧中的点云帧，提取该点云帧中目标对象的关键点；确定上述关键点在该点云帧中的位置，上述关键点包括以下至少一项：重心点、中心点、角点、特征点；根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象的行驶信息；输出上述行驶信息。

在一些实施例中，上述提取该点云帧中目标对象的关键点，包括：对于上述点云数据中任意两相邻点云帧包括的前一点云帧和后一点云帧，获取上述目标对象在上述前一点云帧中的优化速度；根据上述优化速度，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的预测速度；响应于确定上述预测速度与上述优化速度之间的差值小于预设阈值，提取上述后一点云帧中的中心点、重心点以及角点；响应于确定上述预测速度与上述优化速度之间的差值大于或等于预设阈值，提取上述后一点云帧中的中心点、重心点、角点以及特征点。

在一些实施例中，上述确定上述关键点在该点云帧中的位置，包括：提取上述目标对象在上述前一点云帧中的第一特征点和在上述后一点云帧中的第二特征点；确定上述第一特征点与上述第二特征点的共同特征点；确定上述中心点、上述重心点、上述角点以及共同特征点在上述前一点云帧和上述后一点云帧中的位置。

在一些实施例中，上述根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象的行驶信息，包括：根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的观测速度；根据上述预测速度以及上述观测速度，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的优化速度。

在一些实施例中，上述根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象在后一点云帧中的观测速度，包括：根据上述关键点在上述前一点云帧和上述后一点云帧中的位置，确定上述目标对象的行驶距离；基于上述行驶距离以及上述前一点云帧与上述后一点云帧之间的采集时间间隔时长，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的观测速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的装置，包括：点云数据获取单元，被配置成获取目标对象的点云数据，上述点云数据包括至少两个点云帧；关键点提取单元，被配置成对于上述至少两个点云帧中的点云帧，提取该点云帧中目标对象的关键点；确定上述关键点在该点云帧中的位置，上述关键点包括以下至少一项：重心点、中心点、角点、特征点；行驶信息确定单元，被配置成根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象的行驶信息；行驶信息输出单元，被配置成输出上述行驶信息。

在一些实施例中，上述关键点提取单元进一步被配置成：对于上述点云数据中任意两相邻点云帧包括的前一点云帧和后一点云帧，获取上述目标对象在上述前一点云帧中的优化速度；根据上述优化速度，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的预测速度；响应于确定上述预测速度与上述优化速度之间的差值小于预设阈值，提取上述后一点云帧中的中心点、重心点以及角点；响应于确定上述预测速度与上述优化速度之间的差值大于或等于预设阈值，提取上述后一点云帧中的中心点、重心点、角点以及特征点。