[发明专利]用于输出信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于输出信息的方法，包括：

获取目标对象的点云数据，所述点云数据包括至少两个点云帧；

对于所述至少两个点云帧中的点云帧，提取该点云帧中目标对象的关键点；确定所述关键点在该点云帧中的位置，所述关键点包括以下至少一项：重心点、中心点、角点、特征点；

根据所述关键点在所述至少两个点云帧中的位置，确定所述目标对象的行驶信息；

输出所述行驶信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述提取该点云帧中目标对象的关键点，包括：

对于所述点云数据中任意两相邻点云帧包括的前一点云帧和后一点云帧，获取所述目标对象在所述前一点云帧中的优化速度；

根据所述优化速度，确定所述目标对象在所述后一点云帧中的预测速度；

响应于确定所述预测速度与所述优化速度之间的差值小于预设阈值，提取所述后一点云帧中的中心点、重心点以及角点；

响应于确定所述预测速度与所述优化速度之间的差值大于或等于预设阈值，提取所述后一点云帧中的中心点、重心点、角点以及特征点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述关键点在该点云帧中的位置，包括：

提取所述目标对象在所述前一点云帧中的第一特征点和在所述后一点云帧中的第二特征点；

确定所述第一特征点与所述第二特征点的共同特征点；

确定所述中心点、所述重心点、所述角点以及共同特征点在所述前一点云帧和所述后一点云帧中的位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述关键点在所述至少两个点云帧中的位置，确定所述目标对象的行驶信息，包括：

根据所述关键点在所述至少两个点云帧中的位置，确定所述目标对象在所述后一点云帧中的观测速度；

根据所述预测速度以及所述观测速度，确定所述目标对象在所述后一点云帧中的优化速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述关键点在所述至少两个点云帧中的位置，确定所述目标对象在后一点云帧中的观测速度，包括：

根据所述关键点在所述前一点云帧和所述后一点云帧中的位置，确定所述目标对象的行驶距离；

基于所述行驶距离以及所述前一点云帧与所述后一点云帧之间的采集时间间隔时长，确定所述目标对象在所述后一点云帧中的观测速度。

6.一种用于输出信息的装置，包括：

点云数据获取单元，被配置成获取目标对象的点云数据，所述点云数据包括至少两个点云帧；

关键点提取单元，被配置成对于所述至少两个点云帧中的点云帧，提取该点云帧中目标对象的关键点；确定所述关键点在该点云帧中的位置，所述关键点包括以下至少一项：重心点、中心点、角点、特征点；

行驶信息确定单元，被配置成根据所述关键点在所述至少两个点云帧中的位置，确定所述目标对象的行驶信息；

行驶信息输出单元，被配置成输出所述行驶信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述关键点提取单元进一步被配置成：

对于所述点云数据中任意两相邻点云帧包括的前一点云帧和后一点云帧，获取所述目标对象在所述前一点云帧中的优化速度；

根据所述优化速度，确定所述目标对象在所述后一点云帧中的预测速度；

响应于确定所述预测速度与所述优化速度之间的差值小于预设阈值，提取所述后一点云帧中的中心点、重心点以及角点；

响应于确定所述预测速度与所述优化速度之间的差值大于或等于预设阈值，提取所述后一点云帧中的中心点、重心点、角点以及特征点。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述关键点提取单元进一步被配置成：

提取所述目标对象在所述前一点云帧中的第一特征点和在所述后一点云帧中的第二特征点；

确定所述第一特征点与所述第二特征点的共同特征点；

确定所述中心点、所述重心点、所述角点以及共同特征点在所述前一点云帧和所述后一点云帧中的位置。