[发明专利]用于估计地面的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于估计地面的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收激光雷达采集的当前帧点云；获取当前帧点云的前N帧点云，其中，N为正整数；将前N帧点云转换到当前帧点云的坐标系中，得到转换点云；将当前帧点云与转换点云叠加，得到叠加点云；基于叠加点云进行地面估计，得到地面。该实施方式提高了估计出的地面的准确度。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于估计地面的方法和装置。

背景技术

无人驾驶汽车是一种新型的智能汽车，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过传感器(激光雷达、摄像头等)来获取其周边环境数据，并对这些数据进行综合分析运算后，发出指令来分别控制无人驾驶汽车中的不同设备，从而实现汽车的全自动运行，达到汽车无人驾驶的目的。

然而，在激光雷达采集的点云中检测障碍物时，很容易将地面误检为障碍物。为了降低障碍物的误检率，通常会先基于单帧点云估计地面，再从点云中过滤掉属于地面的点云点，最后基于过滤后的点云进行障碍物检测。

发明内容

本申请实施例提出了用于估计地面的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于估计地面的方法，包括：接收激光雷达采集的当前帧点云；获取当前帧点云的前N帧点云，其中，N为正整数；将前N帧点云转换到当前帧点云的坐标系中，得到转换点云；将当前帧点云与转换点云叠加，得到叠加点云；基于叠加点云进行地面估计，得到地面。

在一些实施例中，基于叠加点云进行地面估计，得到地面，包括：以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制叠加点云的分布直方图；基于叠加点云中的落入分布直方图的峰值区间的叠加点云点拟合地面。

在一些实施例中，基于叠加点云进行地面估计，得到地面，包括：从叠加点云中选取预估地面点云；将预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间；对多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面；基于多个地面子平面生成地面。

在一些实施例中，对多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，包括：基于多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合多个第一平面；对于每个第一平面，执行以下拟合步骤：从该第一平面所处的第二立体空间内选取与该第一平面的距离小于第一距离阈值的预估地面点云点，作为候选地面点云点；利用该候选地面点云点拟合第二平面；确定该第二平面是否稳定；若该第二平面稳定，将该第二平面作为地面子平面。

在一些实施例中，对多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，还包括：响应于确定该第二平面不稳定，利用该第二平面替换该第一平面，并继续执行拟合步骤。

在一些实施例中，确定该第二平面是否稳定，包括：若拟合步骤的执行次数小于次数阈值，确定该第二立体空间内的预估地面点云点到该第二平面的距离之和是否小于第二距离阈值；若小于第二距离阈值，则确定该第二平面稳定；若不小于第二距离阈值，则确定该第二平面不稳定。

在一些实施例中，基于多个地面子平面生成地面，包括：对于每个地面子平面，计算该地面子平面的角度和该地面子平面相邻的地面子平面的角度的加权平均值；基于该加权平均值调整该地面子平面的角度。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于估计地面的装置，包括：接收单元，被配置成接收激光雷达采集的当前帧点云；获取单元，被配置成获取当前帧点云的前N帧点云，其中，N为正整数；转换单元，被配置成将前N帧点云转换到当前帧点云的坐标系中，得到转换点云；叠加单元，被配置成将当前帧点云与转换点云叠加，得到叠加点云；估计单元，被配置成基于叠加点云进行地面估计，得到地面。

在一些实施例中，估计单元包括：绘制子单元，被配置成以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制叠加点云的分布直方图；拟合子单元，被配置成基于叠加点云中的落入分布直方图的峰值区间的叠加点云点拟合地面。