[发明专利]用于估计地面的方法和装置

权利要求书

1.一种用于估计地面的方法，包括：

接收激光雷达采集的当前帧点云；

获取所述当前帧点云的前N帧点云，其中，N为正整数；

将所述前N帧点云转换到所述当前帧点云的坐标系中，得到转换点云；

将所述当前帧点云与所述转换点云叠加，得到叠加点云；

基于所述叠加点云进行地面估计，得到地面；

其中，所述基于所述叠加点云进行地面估计，得到地面，包括：

从所述叠加点云中选取预估地面点云；

将所述预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间；

对所述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面；

基于所述多个地面子平面生成地面；

其中，所述对所述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，包括：

基于所述多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合多个第一平面；

对于每个第一平面，执行以下拟合步骤：从该第一平面所处的第二立体空间内选取与该第一平面的距离小于第一距离阈值的预估地面点云点，作为候选地面点云点；利用该候选地面点云点拟合第二平面；确定该第二平面是否稳定；若该第二平面稳定，将该第二平面作为地面子平面。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述叠加点云进行地面估计，得到地面，包括：

以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制所述叠加点云的分布直方图；

基于所述叠加点云中的落入所述分布直方图的峰值区间的叠加点云点拟合地面。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，还包括：

响应于确定该第二平面不稳定，利用该第二平面替换该第一平面，并继续执行所述拟合步骤。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其中，所述确定该第二平面是否稳定，包括：

若所述拟合步骤的执行次数小于次数阈值，确定该第二立体空间内的预估地面点云点到该第二平面的距离之和是否小于第二距离阈值；

若小于所述第二距离阈值，则确定该第二平面稳定；

若不小于所述第二距离阈值，则确定该第二平面不稳定。

5.根据权利要求1或3所述的方法，其中，所述基于所述多个地面子平面生成地面，包括：

对于每个地面子平面，计算该地面子平面的角度和该地面子平面相邻的地面子平面的角度的加权平均值；

基于该加权平均值调整该地面子平面的角度。

6.一种用于估计地面的装置，包括：

接收单元，被配置成接收激光雷达采集的当前帧点云；

获取单元，被配置成获取所述当前帧点云的前N帧点云，其中，N为正整数；

转换单元，被配置成将所述前N帧点云转换到所述当前帧点云的坐标系中，得到转换点云；

叠加单元，被配置成将所述当前帧点云与所述转换点云叠加，得到叠加点云；

估计单元，被配置成基于所述叠加点云进行地面估计，得到地面；

其中，所述估计单元包括：

选取子单元，被配置成从所述叠加点云中选取预估地面点云；

划分子单元，被配置成将所述预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间；

估计子单元，被配置成对所述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面；

生成子单元，被配置成基于所述多个地面子平面生成地面；

其中，所述估计子单元包括：

第一拟合模块，被配置成基于所述多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合多个第一平面；

第二拟合模块，被配置成对于每个第一平面，执行以下拟合步骤：从该第一平面所处的第二立体空间内选取与该第一平面的距离小于第一距离阈值的预估地面点云点，作为候选地面点云点；利用该候选地面点云点拟合第二平面；确定该第二平面是否稳定；若该第二平面稳定，将该第二平面作为地面子平面。