[发明专利]拍摄装置以及拍摄系统

说明书

本发明提供一种拍摄装置以及拍摄系统，该拍摄装置进行与距离图像的推定有关的机器学习的处理，该距离图像的推定是根据拍摄传感器拍摄到的与对象物有关的距离图像来推定比该距离图像更接近现实的与该对象物有关的距离图像，该拍摄装置具有：数据取得部，其取得与对象物有关的距离图像数据；以及预处理部，其根据与对象物有关的距离图像数据生成输入数据，使用输入数据，进行用于根据与对象物有关的距离图像数据推定与对象物有关的接近现实的距离图像数据的机器学习的处理。

技术领域

本发明涉及拍摄装置以及拍摄系统，特别是涉及能够取得对象物的高度信息的拍摄装置以及拍摄系统。

背景技术

以往，开发了以检测对象物的三维位置、姿势、形状为目的的系统。例如，已知一种三维视觉传感器，其能够拍摄作为像素值具有距离信息的距离图像。三维视觉传感器例如从配置成出现视差的两个传感器(照相机)取得图像来进行解析。三维视觉传感器采用利用了视差的三角测量的技术，求出与各像素对应的位置距传感器多远。由此，三维视觉传感器恢复对象物的三维形状(例如，日本特开2013-024653号公报等)。

但是，有时在通过立体方式等的三维视觉传感器拍摄的距离图像中，对象物的形状走样。例如，在通过三维视觉传感器的两个传感器取得了与三维视觉传感器之间的距离剧烈变化的对象物的部分时，难以将各图像中拍摄出的该部分相互准确地对应起来。因此，即使是表示位于直到三维视觉传感器的距离彼此相等的位置的对象物的部分的像素，有时在各像素之间计算出不同的距离信息。此时，距离图像中的对象物的形状走样。

发明内容

因此，希望一种能够根据形状走样的对象物的距离图像推定更接近现实的对象物的距离图像的拍摄装置以及拍摄系统。

本公开的一方式通过以下的过程使用机器学习来修复对象物的形状走样的距离图像。

过程1)取得对象物的CAD(Computer Aided Design计算机辅助设计)数据。

过程2)取得对象物的距离图像。使用公知的解析方法，取得距离图像上的对象物的位置姿势。

过程3)将距离图像上的对象物的位置姿势变换为从三维视觉传感器观察到的对象物的位置姿势。

过程4)通过三维视觉传感器与对象物的位置关系将对象物的CAD数据与三维视觉传感器配置在虚拟空间上。

过程5)在虚拟空间上生成三维视觉传感器中映现的对象物的接近现实的距离图像。

过程6)将以现实世界的距离图像为输入数据，以虚拟空间的距离图像为标签数据的数据集设为学习数据。

过程7)针对各对象物进行过程1～6。各对象物可以是彼此不同种类的对象物。

过程8)将取得的学习数据的集合作为学习数据集，通过神经网络等学习器进行学习。学习器在作为输入数据输入了现实世界的距离图像时，将该距离图像变换为接近现实的距离图像。

并且，本公开的一方式是一种进行机器学习处理的拍摄装置，该机器学习处理涉及根据拍摄传感器拍摄到的与对象物有关的距离图像来推定比该距离图像更接近现实的与该对象物有关的距离图像，所述拍摄装置具有：数据取得部，其取得与对象物有关的距离图像数据；以及预处理部，其根据与对象物有关的距离图像数据生成输入数据，使用所述输入数据，进行用于根据与对象物有关的距离图像数据推定与对象物有关的接近现实的距离图像数据的机器学习处理。