[发明专利]拍摄装置以及拍摄系统

权利要求书

1.一种进行机器学习处理的拍摄装置，该机器学习处理涉及根据拍摄传感器拍摄到的与对象物有关的距离图像来推定比该距离图像更接近现实的与该对象物有关的距离图像，其特征在于，

所述拍摄装置具有：

数据取得部，其取得与对象物有关的距离图像数据；以及

预处理部，其根据与对象物有关的距离图像数据生成输入数据，

使用所述输入数据，进行用于根据与对象物有关的距离图像数据推定与对象物有关的接近现实的距离图像数据的机器学习处理。

2.根据权利要求1所述的拍摄装置，其特征在于，

所述预处理部生成将与对象物有关的距离图像数据设为输入数据，将与对象物有关的接近现实的距离图像数据设为输出数据的训练数据，

所述拍摄装置还具有学习部，该学习部基于所述训练数据进行与所述机器学习处理有关的有监督学习，生成用于根据与对象物有关的距离图像数据推定与对象物有关的接近现实的距离图像数据的已学习模型。

3.根据权利要求2所述的拍摄装置，其特征在于，

所述拍摄装置还具有对象物检测部，该对象物检测部从所述数据取得部取得的与所述对象物有关的距离图像数据中检测所述对象物的位置以及姿势。

4.根据权利要求2或3所述的拍摄装置，其特征在于，

所述拍摄装置还具有CAD数据存储部，该CAD数据存储部存储与所述对象物有关的CAD数据，

所述预处理部根据存储在所述CAD数据存储部的与所述对象物有关的CAD数据，生成所述对象物的接近现实的距离图像数据。

5.根据权利要求2所述的拍摄装置，其特征在于，

所述拍摄装置还具有：

对象物检测部，其从所述数据取得部取得的与所述对象物有关的距离图像数据中检测所述对象物的位置以及姿势；以及

CAD数据存储部，其存储与所述对象物有关的CAD数据，

所述预处理部根据存储在所述CAD数据存储部的与所述对象物有关的CAD数据以及所述对象物检测部检测出的所述对象物的位置和姿势，生成所述对象物的接近现实的距离图像数据。

6.根据权利要求2或3所述的拍摄装置，其特征在于，

所述预处理部根据与所述拍摄传感器相比高精度的拍摄传感器拍摄到的与所述对象物有关的距离图像，生成所述对象物的接近现实的距离图像数据。

7.根据权利要求2～6中的任意一项所述的拍摄装置，其特征在于，

所述数据取得部除了取得与所述对象物有关的距离图像数据之外，还取得所述对象物的亮度图像数据，

所述预处理部将与所述对象物有关的距离图像数据以及亮度图像数据设为输入数据。

8.根据权利要求1所述的拍摄装置，其特征在于，

所述拍摄装置还具有：

学习模型存储部，其存储用于根据与对象物有关的距离图像数据推定与对象物有关的接近现实的距离图像数据的已学习模型；以及

推定部，作为所述机器学习处理，其使用所述输入数据以及所述已学习模型，根据与对象物有关的距离图像数据推定与对象物有关的接近现实的距离图像数据。

9.一种拍摄装置的机器学习处理方法，所述拍摄装置进行机器学习处理，该机器学习处理用于根据拍摄传感器拍摄到的与对象物有关的距离图像推定更接近现实的与该对象物有关的距离图像，其特征在于，

所述机器学习处理方法具有：

第一步骤，取得与所述对象物有关的距离图像数据；

第二步骤，根据与所述对象物有关的距离图像数据生成输入数据；以及

第三步骤，使用所述输入数据，进行用于根据与对象物有关的距离图像数据来推定与对象物有关的接近现实的距离图像数据的机器学习处理。