[发明专利]云台扫描的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种云台扫描的控制方法，其特征在于，所述云台扫描的控制方法包括：

获取待执行扫描操作的操作参数，其中，所述操作参数包括起始位置的坐标参数和结束位置的坐标参数；

将所述起始位置的坐标参数与所述结束位置的坐标参数进行比对，以识别所述待执行扫描操作的始末位置关系；

根据所述待执行扫描操作的始末位置关系从预设的云台扫描模式数据库中选择与所述始末位置关系相对应的云台扫描模式执行扫描操作，在所述云台扫描模式数据库中，所述云台扫描模式与所述始末位置关系之间设置有映射关系，其中包括：

当所述待执行扫描操作的始末位置关系表示为水平坐标相同且垂直坐标相同时，从预设的云台扫描模式中获取与所述始末位置关系相对应的第一云台扫描模式进行扫描操作，其中，所述第一云台扫描模式为在所述起始位置以预设的第一速度沿水平方向转动一周，停留预设的第一等待时间，再以所述预设的第一速度沿水平方向转动一周，依次循环，直至停止以所述第一云台扫描模式执行所述扫描操作为止；

当所述待执行扫描操作的始末位置关系表示为水平坐标相同且垂直坐标不同时，从预设的云台扫描模式中获取与所述始末位置关系相对应的第二云台扫描模式进行扫描操作，其中，所述第二云台扫描模式为在所述起始位置以预设的第二速度沿水平方向转动一周，沿垂直方向转动预设的第一刻度，再以所述预设的第二速度沿水平方向转动一周，以此循环，直至停止以所述第二云台扫描模式执行所述扫描操作为止；

当所述待执行扫描操作的始末位置关系表示为水平坐标不同且垂直坐标相同时，从预设的云台扫描模式中获取与所述始末位置关系相对应的第三云台扫描模式进行扫描操作，其中，所述第三云台扫描模式为在所述起始位置以预设的第三速度沿水平方向转动至所述结束位置，停留预设的第二等待时间，再以所述预设的第三速度沿水平方向反向转动至所述起始位置，以此循环，直至停止以所述第三云台扫描模式执行所述扫描操作为止；

当所述待执行扫描操作的始末位置关系表示为水平坐标不同且垂直坐标不同时，从预设的云台扫描模式中获取与所述始末位置关系相对应的第四云台扫描模式进行扫描操作，其中，以预设的第四速度沿水平方向转动至与所述结束位置水平坐标相同的位置处，停留预设的第三等待时间，沿垂直方向转动预设的第二刻度，再以所述预设的第四速度沿水平方向反向转动与所述起始位置水平坐标相同的位置处，停留预设的第三等待时间，沿垂直方向转动预设的第二刻度，再以所述预设的第四速度沿水平方向反向转动与所述结束位置水平坐标相同的位置处，以此循环，直至停止以所述第四云台扫描模式执行所述扫描操作为止。

2.根据权利要求1所述的云台扫描的控制方法，其特征在于，所述从预设的云台扫描模式数据库中选择与所述始末位置关系相对应的云台扫描模式执行扫描操作的步骤中，当所述待执行扫描操作的始末位置关系中垂直坐标不同时，还包括：

获取预设的垂直转动刻度；

根据所述起始位置的垂直坐标、所述结束位置的垂直坐标以及所述预设的垂直转动刻度计算执行一次所述扫描操作所需的转动次数，以预设与所述扫描操作对应的转动次数阈值；

监测执行所述扫描操作时当前的转动次数是否达到所述预设的转动次数阈值；

当监测到执行所述扫描操作时当前的转动次数达到所述预设的转动次数阈值时，将所述云台进行复位至所述起始位置或切换所述云台的垂直转动方向。

3.根据权利要求2所述的云台扫描的控制方法，其特征在于，所述根据所述起始位置的垂直坐标、所述结束位置的垂直坐标以及所述预设的垂直转动刻度计算执行一次所述扫描操作所需的转动次数，以预设与所述扫描操作对应的转动次数阈值的步骤中，还包括采用以下公式计算所述转动次数：

Count＝(T2-T1)/Step；

其中，T1表示起始位置的垂直坐标，T2表示结束位置的垂直坐标，Step表示预设的垂直转动刻度，Count表示执行一次所述扫描操作所需的转动次数；以及

当Count的计算结果为整数时，预设与所述扫描操作对应的转动次数阈值为Count；当Count的计算结果为非整数时，预设与所述扫描操作对应的转动次数阈值为Count+1，且Count取整数位。