[发明专利]一种用于微创消融手术的机器人系统

说明书

一种用于微创消融手术的机器人系统，它涉及一种机器人系统，它它包括现有的两套位姿分离机械臂，所述机器人系统还包括超声臂、手术推车和两套主手；手术推车的台面上的一侧安装有两套主手，另一侧安装有超声臂和两套位姿分离机械臂，且超声臂布置在两套位姿分离机械臂的之间。本发明应用于微创消融手术。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统，具体涉及一种用于微创消融手术的机器人系统。

背景技术

在微创消融手术中，消融针所能触及的范围有限，所以当病灶过大，一个消融针无法完全消融时，需要两个消融针从不同方向刺入病灶。且手术过程需要实时反馈消融针刺入路径及进展，超声需要一直在线工作。完成上述动作至少需要两名以上医生，劳动强度比较大。

发明内容

本发明为克服现有技术不足，提供一种操作简便，省时省力的用于微创消融手术的机器人系统。

本发明的技术方案是：

一种用于微创消融手术的机器人系统，它包括现有的两套位姿分离机械臂，所述机器人系统还包括超声臂、手术推车和两套主手；手术推车的台面上的一侧安装有两套主手，另一侧安装有超声臂和两套位姿分离机械臂，且超声臂布置在两套位姿分离机械臂的之间。

进一步地，所述位姿分离机械臂包括包括底座、姿态补偿机构、定位机构和远程运动中心机构；底座上布置有定位机构、与定位机构相连接的姿态补偿机构以及与姿态补偿机构相连接的远程运动中心机构；所述定位机构包括第一电机、第二电机、第三电机、双平行四边形解耦结构和传递补偿组件；所述远程运动中心机构包括第五电机、第六电机、传动组件和远程联动机构；底座上安装有第一电机，第一电机的轴向竖向布置，第一电机的输出轴连接有支撑座，支撑座上布置有第二电机和第三电机；双平行四边形解耦机构分别由第二电机和第三电机驱动，双平行四边形解耦机构通过传动组件与姿态补偿机构连接，第五电机由姿态补偿机构带动旋转，远程联动结构由第六电机驱动的传动组件带动作俯仰运动，第六电机由第五电机带动旋转。

本发明与现有技术相比具有以下技术效果：

本发明通过体外或体内超声手段，看到病灶，使两侧位姿分离机械臂前端消融针深入人体并刺入病灶，使电极最大限度地、均匀地进入实体肿瘤组织，然后在消融电极针前端伸展出锚形细电极丝，插入到肿瘤组织中，通过射频输出，使病变区组织细胞离子震荡摩擦产生热量，通过加热的温度来杀灭肿瘤组织病变组织发生凝固性坏死，最终形成液化灶或纤维化组织，同时实时调节监控温度，从而达到局部消除肿瘤组织的目的，最后将穿刺针道加热消融，以防肿瘤种植。本发明可由一位医生自主操作主手完成超声定位及穿刺消融的动作，达到缓解医务工作者人员配备紧张的目的，减少人员配备，一人独立完成。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步地详细说明。

附图说明

图1为本发明整体结构俯视图；

图2为本发明立体图；

图3为本发明应用于手术的示意图；

图4为位姿分离机械臂的结构图；

图5为位姿分离机械臂的主视图；

图6为远程运动中心机构中第五电机和第六电机连接关系示意图。

具体实施方式

参见图1-图3所示，一种用于微创消融手术的机器人系统，它包括现有的两套位姿分离机械臂31，所述机器人系统还包括超声臂32、手术推车34和两套主手33；

手术推车34的台面上的一侧安装有两套主手33，另一侧安装有超声臂32和两套位姿分离机械臂31，且超声臂32布置在两套位姿分离机械臂31的之间。