[发明专利]一种用于微创消融手术的机器人系统

权利要求书

1.一种用于微创消融手术的机器人系统，它包括现有的两套位姿分离机械臂(31)，其特征在于：所述机器人系统还包括超声臂(32)、手术推车(34)和两套主手(33)；

手术推车(34)的台面上的一侧安装有两套主手(33)，另一侧安装有超声臂(32)和两套位姿分离机械臂(31)，且超声臂(32)布置在两套位姿分离机械臂(31)之间。

2.根据权利要求1所述一种用于微创消融手术的机器人系统，其特征在于：所述位姿分离机械臂31包括包括底座(7)、姿态补偿机构(4)、定位机构和远程运动中心机构；

底座(7)上布置有定位机构、与定位机构相连接的姿态补偿机构(4)以及与姿态补偿机构(4)相连接的远程运动中心机构；

所述定位机构包括第一电机(1)、第二电机(2)、第三电机(3)、双平行四边形解耦结构(100)和传递补偿组件(9)；

所述远程运动中心机构包括第五电机(5)、第六电机(6)、传动组件(12)和远程联动机构(8)；

底座(7)上安装有第一电机(1)，第一电机(1)的轴向竖向布置，第一电机(1)的输出轴连接有支撑座(11)，支撑座(11)上布置有第二电机(2)和第三电机(3)；双平行四边形解耦机构(100)分别由第二电机(2)和第三电机(3)驱动，双平行四边形解耦机构(100)通过传动组件(9)与姿态补偿机构(4)连接，第五电机(5)由姿态补偿机构(4)带动旋转，远程联动结构(8)由第六电机(6)驱动的传动组件(12)带动作俯仰运动，第六电机(6)由第五电机(5)带动旋转。

3.根据权利要求2所述一种用于微创消融手术的机器人系统，其特征在于：所述超声臂(32)为UR六自由度超声臂。

4.根据权利要求2所述一种用于微创消融手术的机器人系统，其特征在于：所述姿态补偿机构(4)包括第四电机(42)和连接座(41)；第四连接杆(24)和两个传递杆(92)的另一端分别与连接座(41)转动连接，第四电机(42)轴向竖直布置，且第四电机(42)固装在连接座(41)上，安装有第五电机(5)的安装座(51)固接在第四电机(42)的输出轴上。

5.根据权利要求2、3或4所述一种用于微创消融手术的机器人系统，其特征在于：所述传动组件(12)为锥齿轮副，安装有第六电机(6)的电机座(61)固接在第五电机(5)的输出轴上，第六电机(6)的输出轴上固接有一个锥齿轮(12-1)，远程联动机构(8)上安装有另一个锥齿轮(12-1)，远程联动结构(8)由锥齿轮副带动作俯仰运动。