[发明专利]一种移动式小型无人机智能发射和回收平台

说明书

本发明公开了一种移动式小型无人机智能发射和回收平台，包括由四个车轮支撑的具有开口腔体的智能车，智能车四周由固定的车前门、左右侧固定门、左右侧移动门、卷帘状后门组成，上盖为移动门，智能车车前门外侧安装有双目摄像机及激光雷达，上盖顶部安装有气象采集装置；还包括智能车体内的自动抓取装置和综合控制器、通讯器、环境控制器、电源装置，并受人工总控台控制。本发明能够适应复杂的环境，可以根据任务的需求实时地调度，灵活性很强，更为重要的是平台在移动的状态下可以完成无人机的起降，同时智能移动平台用于地面侦察，能够在现代化的战场上发挥很大的作用。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种移动式小型无人机智能发射和回收平台。

背景技术

近年来，随着我国无人机行业的迅猛发展，消费级和工业级无人机的数量与日俱增，其应用已经渗透到各个领域，无人机发展的速度过于迅速，而无人机配套的基础设施发展的速度过于缓慢。目前市场上消费级无人机、工业级无人机和军用无人机执行任务时大部分是在操作人员的参与下完成的任务，降落后维护的基础设施不够完善，尤其是无人机回收后的自动充电任务。同时，无人机野外执行任务时，外界环境恶劣、远距离执行任务时的续航问题和全地形起降问题也在逐渐凸显出来，从军事角度看，地面上用于无人机回收和发射的起降平台必须具有快速移动的能力，亟需一种智能发射和回收平台以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供一种移动式小型无人机智能发射和回收平台，能够适应复杂的环境、可以根据任务的需求实时地调度、灵活性强。

一种移动式小型无人机智能发射和回收平台，包括由四个车轮支撑的具有开口腔体的智能车，智能车四周由固定的车前门、左右侧固定门、左右侧移动门、卷帘状后门组成，上盖为移动门，智能车车前门外侧安装有双目摄像机及激光雷达，上盖顶部安装有气象采集装置；还包括智能车体内的自动抓取装置和综合综合控制器、通讯器、环境控制器、电源装置，并受人工总控台控制；自动抓取装置安装在智能车内车体底盘靠近卷帘状后门处，由六自由度机械臂、机械手组成，六自由度机械臂通过固定器固定在车体底盘，另一端与机械手连接；所述综合综合控制器、通讯器、环境控制器和电源装置安装在智能车内靠近前门处，综合综合控制器通过信号线控制通讯器、环境控制器、电源装置，电源装置通过两根电源线为综合综合控制器、通讯器、环境控制器和自动充电板提供电能，气象采集装置与综合综合控制器电连接。

所述智能车车前门和左右侧固定门固定在车体底盘上，左右侧固定门内侧安装有丝杠、丝杠电机和丝杠导槽，顶端开有齿轮槽，丝杠电机与综合综合控制器电连接；卷帘状后门和左右侧移动门为可移动的结构，左右侧移动门外侧安装有丝杠导轨与左右侧固定门内侧的丝杠导槽相配合，丝杠导轨内开有丝杠槽，所述卷帘状后门由两部分能够自由伸缩的卷帘门状结构组成，卷帘状后门的两部分接触处采用与综合综合控制器电连接的电磁继电锁吸合，左右侧移动门内部中空用于收纳卷帘状后门；所述智能车的上盖分为上盖前侧移动门和上盖后侧移动门。

所述六自由度机械臂包含四节机械臂，固定器通过旋转电机依次连接旋转机械臂、第一节机械臂、第二节机械臂及转角机械臂，所有旋转电机均与综合综合控制器电连接。

所述机械手由多功能中心盘和可旋转机械肢节组成，多功能中心盘为矩形的器件，中心安装有测距仪，测距仪四周安装有图像识别标识点，多功能中心盘侧面开设的四个开槽内安装有与综合综合控制器电连接的机械肢节的屈伸电机，通过屈伸电机连接机械肢节实现其在0～270°内转动，机械肢节表面安装有自动充电板、压力传感器。

所述智能车还可以作为地面侦察车。

所述气象数据采集装置固装在智能车上盖前侧移动门上，包括风传感器、雨水传感器、温湿度传感器，采集到的环境数据传输给平台的环境控制器。

适用于小型固定翼无人机和多旋翼无人机。

一种如上述的移动式小型无人机智能发射和回收平台的智能发射和回收方法如下：