[发明专利]一种移动式小型无人机智能发射和回收平台

权利要求书

1.一种移动式小型无人机智能发射和回收平台，其特征在于：包括由四个车轮支撑的具有开口腔体的智能车，智能车四周由固定的车前门、左右侧固定门、左右侧移动门、卷帘状后门组成，上盖为移动门，智能车车前门外侧安装有双目摄像机及激光雷达，上盖顶部安装有气象采集装置；还包括智能车体内的自动抓取装置和综合控制器、通讯器、环境控制器、电源装置，并受人工总控台控制；自动抓取装置安装在智能车内车体底盘靠近卷帘状后门处，由六自由度机械臂、机械手组成，六自由度机械臂通过固定器固定在车体底盘，另一端与机械手连接；所述综合控制器、通讯器、环境控制器和电源装置安装在智能车内靠近前门处，综合控制器通过信号线控制通讯器、环境控制器、电源装置，电源装置通过两根电源线为综合控制器、通讯器、环境控制器和自动充电板提供电能，气象采集装置与综合控制器电连接；

所述智能车车前门和左右侧固定门固定在车体底盘上，左右侧固定门内侧安装有丝杠、丝杠电机和丝杠导槽，顶端开有齿轮槽，丝杠电机与综合控制器电连接；卷帘状后门和左右侧移动门为可移动的结构，左右侧移动门外侧安装有丝杠导轨与左右侧固定门内侧的丝杠导槽相配合，丝杠导轨内开有丝杠槽，所述卷帘状后门为两部分能够自由伸缩的卷帘门状结构组成，卷帘状后门的两部分接触处采用与综合控制器电连接的电磁继电锁吸合，左右侧移动门内部中空用于收纳卷帘状后门；所述智能车的上盖分为上盖前侧移动门和上盖后侧移动门。

2.根据权利要求1所述的一种移动式小型无人机智能发射和回收平台，其特征在于：所述六自由度机械臂包含四节机械臂，固定器通过旋转电机依次连接旋转机械臂、第一节机械臂、第二节机械臂及转角机械臂，所有旋转电机均与综合控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的一种移动式小型无人机智能发射和回收平台，其特征在于：所述机械手由多功能中心盘和可旋转机械肢节组成，多功能中心盘为矩形的器件，中心安装有测距仪，测距仪四周安装有图像识别标识点，多功能中心盘侧面开设的四个开槽内安装有与综合控制器电连接的机械肢节的屈伸电机，通过屈伸电机连接机械肢节实现其在0~270°内转动，机械肢节表面安装有自动充电板、压力传感器。

4.根据权利要求1所述的一种移动式小型无人机智能发射和回收平台，其特征在于：所述智能车还可以作为地面侦察车。

5.根据权利要求1所述的一种移动式小型无人机智能发射和回收平台，其特征在于：所述气象采集装置固装在智能车上盖前侧移动门上，包括风传感器、雨水传感器、温湿度传感器，采集到的环境数据传输给平台的环境控制器。

6.根据权利要求1所述的一种移动式小型无人机智能发射和回收平台，其特征在于：适用于小型固定翼无人机和多旋翼无人机。

7.一种如权利要求1~6任一项所述的移动式小型无人机智能发射和回收平台的智能发射和回收方法，其特征在于：

（1）智能回收

无人机需要降落时，飞控启动自身的自动降落程序，通过自身的飞控算法筛选最近距离的平台，通过无线电信号发送通讯指令建立二者之间的实时通讯局域网，平台将自身的坐标实时的传输给无人机飞控，之后平台自身开始动作将机械臂和机械手暴露在外，平台的通讯器通过无线电信号将坐标点传输到无人机的飞控中，无人机通过自身携带的飞控规划从当前位置到坐标点位置的航迹路线，飞控调整无人机飞行姿态飞向定位的坐标点，平台调整自身速度使其略低于无人机降落速度，图像识别相机追踪多功能中心盘上的图像识别标识点，当无人机脚架到达机械手可抓取的范围时，机械手旋转移动直至抓牢无人机脚架并为其充电，随后将无人机收回至智能车内部；

（2）智能发射

无人机接收到任务要起飞时，平台开启，智能车加速至自身最高车速的80%，无人机启动加速，综合控制器解除对无人机的锁定状态，无人机脚架收起并飞走，机械臂与机械手同时折叠缩进车体内部，智能车门依次关闭。