[发明专利]一种智能机器人

说明书

本发明公开了一种智能机器人，能够提升确定墙体位置的准确性，该智能机器人可以包括：采集模块，用于根据预先建立的平面直角坐标系扫描预定区域，得到所述预定区域的点云数据；控制模块，与所述采集模块相连，用于接收所述采集模块发送的所述预定区域的点云数据，并划分所述预定区域为若干子区域，确定每个所述子区域上点云数据的点云数量，得到若干所述点云数量，根据若干所述点云数量确定墙体位置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种智能机器人。

背景技术

目前，扫地机器人能够在无人操作的情况下，自动完成对待清扫区域的扫地、擦地以及自动回充等功能，越来越受人们的喜爱。

但是，发明人在研究本发明的过程中发现，现有技术中至少存在如下缺陷：现有技术中的扫地机器人识别墙体位置的准确性差，进而导致扫地机器人对墙边墙角及墙根处的清扫效果差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能机器人，能够解决现有技术的上述缺陷。

本发明的一个方面提供了一种智能机器人，包括：采集模块，用于根据预先建立的平面直角坐标系扫描预定区域，得到上述预定区域的点云数据；控制模块，与上述采集模块相连，用于接收上述采集模块发送的上述预定区域的点云数据，并划分上述预定区域为若干子区域，确定每个上述子区域上点云数据的点云数量，得到若干上述点云数量，根据若干上述点云数量确定墙体位置。

可选地，上述智能机器人还包括：行走模块，与上述控制模块相连；上述控制模块控制上述智能机器人通过上述行走模块行走

可选地，上述智能机器人还包括：第一检测模块，与上述控制模块相连，用于检测上述智能机器人与上述墙体间的距离，并将上述智能机器人与上述墙体间的距离发送给上述控制模块；在上述智能机器人与上述墙体间的距离达到第一阈值时，上述控制模块控制上述智能机器人旋转，以使上述智能机器人的前进方向与上述墙体的长度方向平行。

可选地，在上述智能机器人的前进方向与上述墙体的长度方向平行时，上述控制模块控制上述智能机器人沿上述墙体的长度方向行走，并接收上述第一检测模块发送的上述智能机器人与上述墙体间的距离。

可选地，上述控制模块还用于：当上述智能机器人与上述墙体间的距离小于第二阈值时，上述控制模块控制上述智能机器人旋转，以使上述智能机器人以大于上述第二阈值的距离沿上述墙体的长度方向行走。

可选地，上述智能机器人还包括：清扫模块，与上述控制模块相连；当上述智能机器人沿上述墙体的长度方向行走时，上述控制模块控制上述清扫模块清扫上述预定区域。

可选地，上述智能机器人还包括：第二检测模块，与上述控制模块相连，用于检测障碍物，并将上述障碍物信息发送到上述控制模块；上述控制模块根据上述障碍物的信息控制上述智能机器人绕开上述障碍物。

可选地，任意两个相邻的上述子区域间存在重叠区域，且每个上述重叠区域相对于上述重叠区域对应的两个相邻上述子区域的范围大小及位置均相同。

可选地，根据若干上述点云数量确定墙体位置，包括：在若干上述点云数量中最大的点云数量满足第一预定条件时，将上述最大的点云数量对应子区域在上述平面直角坐标系的位置确定为上述墙体位置。

可选地，在若干上述点云数量中最大的点云数量满足第一预定条件时，将上述最大的点云数量对应子区域在上述平面直角坐标系的位置确定为上述墙体位置，包括：针对上述最大的点云数量对应子区域，计算上述子区域上任意两个点云数据之间的距离，并记录最大的距离；在上述最大的点云数量满足上述第一预定条件且上述最大的距离满足第二预定条件时，将上述子区域在上述平面直角坐标系的位置确定为上述墙体位置。