[发明专利]一种智能机器人

权利要求书

1.一种智能机器人，其特征在于，包括：

采集模块，用于根据预先建立的平面直角坐标系扫描预定区域，得到所述预定区域的点云数据；

控制模块，与所述采集模块相连，用于接收所述采集模块发送的所述预定区域的点云数据，并划分所述预定区域为若干子区域，确定每个所述子区域上点云数据的点云数量，得到若干所述点云数量，根据若干所述点云数量确定墙体位置。

2.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人还包括：

行走模块，与所述控制模块相连；

所述控制模块控制所述智能机器人通过所述行走模块行走。

3.根据权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人还包括：

第一检测模块，与所述控制模块相连，用于检测所述智能机器人与所述墙体间的距离，并将所述智能机器人与所述墙体间的距离发送给所述控制模块；

在所述智能机器人与所述墙体间的距离达到第一阈值时，所述控制模块控制所述智能机器人旋转，以使所述智能机器人的前进方向与所述墙体的长度方向平行。

4.根据权利要求3所述的智能机器人，其特征在于，在所述智能机器人的前进方向与所述墙体的长度方向平行时，所述控制模块控制所述智能机器人沿所述墙体的长度方向行走，并接收所述第一检测模块发送的所述智能机器人与所述墙体间的距离。

5.根据权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，当所述智能机器人与所述墙体间的距离小于第二阈值时，所述控制模块控制所述智能机器人旋转，以使所述智能机器人以大于所述第二阈值的距离沿所述墙体的长度方向行走。

6.根据权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人还包括：

清扫模块，与所述控制模块相连；

当所述智能机器人沿所述墙体的长度方向行走时，所述控制模块控制所述清扫模块清扫所述预定区域。

7.根据权利要求2至6任一项所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人还包括：

第二检测模块，与所述控制模块相连，用于检测障碍物，并将所述障碍物信息发送到所述控制模块；

所述控制模块根据所述障碍物的信息控制所述智能机器人绕开所述障碍物。

8.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，任意两个相邻的所述子区域间存在重叠区域，且每个所述重叠区域相对于所述重叠区域对应的两个相邻所述子区域的范围大小及位置均相同。

9.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，根据若干所述点云数量确定墙体位置，包括：

在若干所述点云数量中最大的点云数量满足第一预定条件时，将所述最大的点云数量对应子区域在所述平面直角坐标系的位置确定为所述墙体位置。

10.根据权利要求9所述的智能机器人，其特征在于，在若干所述点云数量中最大的点云数量满足第一预定条件时，将所述最大的点云数量对应子区域在所述平面直角坐标系的位置确定为所述墙体位置，包括：

针对所述最大的点云数量对应子区域，计算所述子区域上任意两个点云数据之间的距离，并记录最大的距离；

在所述最大的点云数量满足所述第一预定条件且所述最大的距离满足第二预定条件时，将所述子区域在所述平面直角坐标系的位置确定为所述墙体位置。

11.根据权利要求9所述的智能机器人，其特征在于，所述划分所述预定区域为若干子区域，包括：

以所述平面直角坐标系的横轴为基准，划分所述预定区域为多个第一子区域；

以所述平面直角坐标系的纵轴为基准，划分所述预定区域为多个第二子区域。