[发明专利]一种自动化抓吸周转系统

说明书

本发明公开了一种自动化抓吸周转系统，包括传送机构和机器人手爪。所述传送机构包括机架以及传送部和抓取部，所述抓取部设置光源板和玻璃板，所述传送部设置传送带和二次行程推动架；所述机器人手爪设置在抓取部的上方，设置相机、吸盘组件、旋转支架和手指夹爪。放置在周转箱内的平板状电子设备由传动部传送至玻璃板的中心，经光源板和相机确定其位置后，由所述吸盘组件吸取其表面，由手指夹爪从侧面夹取，经旋转支架旋转后插入收纳槽中。本发明通过吸盘平面吸取、手指夹爪侧面夹取放置实现了多角度自动化放置平板状电子设备，具有良好的操作精度，提高了生产效率，并且可以对平板状电子设备的放置面进行调整，具有良好的安全性和稳定性。

技术领域

本发明涉及物流仓储用货物抓取技术领域，具体涉及一种自动化抓吸周转系统。

背景技术

随着社会的不断发展进步，物流货物的增多，为了有效解决货物的快速进库、存储、出库及节省人力成本，自动化传送流水线在物流仓储中孕育而生，货物在传送流水线上快速运载就会涉及到货物抓取，传统的抓取方式大多采用人工分拣，不仅浪费人力，也无法保证分拣的准确率，所以也出现了一些自动化机械抓取方式，但大多采用夹紧抓取式，此种方法具有以下缺点：

(1)夹紧抓取采用垂直抓取的方式，需要一定的力度和角度，容易因抓取力度过大造成一些易碎的货物如平板电脑、手机等电子产品的屏幕或外壳发生损伤，

(2)不能对货物的放置面进行调整，需要通过人工或其他方式调整货物的放置面，降低了流水线的工作效率。

有鉴于此，急需一种自动抓吸机械手，以解决现有自动化抓取机械手问题。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是现有的自动化机械手抓取货物效率低、容易伤及货物本身的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种自动化抓吸周转系统，包括：

传送机构，包括机架以及顺序设置在所述机架上的传送部和抓取部，所述传动部设置用于传输周转箱的传送带，所述机架上位于所述传送带的中部的两侧分别设置固定气缸，两个所述固定气缸相对设置，其端部设置有阻隔板；所述传送带的上方设置有由水平气缸驱动的二次行程推动架，所述二次形成推动架的前端设有由垂直气缸推动的推板；所述抓取部自下而上分别设置有光源板和玻璃板；

机器人爪手，设置在所述抓取部的上方，所述机器人爪手包括支架托板，用于与多自由度机械手连接，所述支架托板的侧面上设置相机，所述支架托板的底面一端设置吸盘组件，用于吸取放置在周转箱内的平板状电子设备，所述支架托板的底面另一端设有无杆气缸，旋转气缸固定在所述无杆气缸上，并由所述无杆气缸驱动接近或远离所述吸盘组件；旋转支架固定在所述旋转气缸的输出端，所述旋转支架的底端设置有相对设置的两组手指夹爪组件，所述手指夹爪组件包括手指气缸和手指夹爪，用于夹取吸盘组件上的平板状电子设备。

在本次方案中，所述二次行程推动架包括支撑架和横梁，所述横梁设置在所述机架的后端，所述水平气缸沿传动带传输方向设置在所述横梁的中部，所述水平气缸的前端设有立板，所述垂直气缸设置在所述立板上。

在本次方案中，所述水平气缸和垂直气缸配合，用于将从所述传送带输出的周转箱推送至所述玻璃板的中心处，或将周转箱从所述玻璃板的前端推下。

在本次方案中，所述抓取部的外端部设置上行气缸，所述上行气缸的上端设置挡板，用于将周转箱限位在所述玻璃板上。

在本次方案中，所述机器人爪手通过设置在支架托板的顶面上的法兰与多自由度机械手连接。

在本次方案中，所述吸盘组件包括：

两个吸盘气缸，竖直固定在所述支架托板的底面上；