[发明专利]一种数据驱动的机械臂重复运动控制设备

说明书

本发明公开了一种数据驱动的机械臂重复运动控制设备，其结构包括活动门、壳体、外控制箱、外连接头、保护装置，活动门设于壳体上并与壳体活动连接，本发明的有益效果：利用中心轴正常工作时外侧的同心圆环对正极磁块的排斥力由于电能的存在而加强，在中心轴非正常断电时，排斥力削弱并不足以使得正极磁块向上运动，使得正极磁块向下运动并带动两个旋转块向内旋转，并借助连接杆牵引箱体向上升起使得中心轴以及外侧的同心圆环均获得电能，确保在突然断电的情况下，中心轴在一定的时间内，可以继续保持机械臂的正常运行，给工作人员提供采取紧急措施的时间，提高了机械臂重复运动中的安全系数，保障机械臂工作中的安全。

技术领域

本发明涉及运动控制领域，尤其是涉及到一种数据驱动的机械臂重复运动控制设备。

背景技术

随着科技的进步，机械化的时代不断的更新，通过控制设备驱动控制机械臂重复运动并代替人力完成作业，成为提高工做效率的基础目的，目前的数据驱动的机械臂重复运动控制设备具有以下缺陷：

现有的数据驱动的机械臂重复运动控制设备，通过为设备提供模型信息估算方法和重复运动控制方法，实现在控制机械臂的同时保持较高的控制精度，但在运动控制设备突然断电时，机械臂的运动仅依靠惯性不足以使其保持在与原本的运动轨迹一致，并且依靠惯性运动使得机械臂作业不稳定，存在安全隐患。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种数据驱动的机械臂重复运动控制设备，其结构包括活动门、壳体、外控制箱、外连接头、保护装置，所述活动门设于壳体上并与壳体活动连接，所述壳体上与活动门所在一侧互相垂直的面上设有外连接头，所述外连接头与保护装置机械连接，所述保护装置安装在壳体内，所述外控制箱与壳体相连接；

所述保护装置由工作腔、固定座、固定导电块、备用电源箱、保护机构构成，所述工作腔内设有保护机构，所述保护机构位于工作腔中央，所述固定座设于工作腔底部中央，所述固定座上设有备用电源箱，所述备用电源箱与固定导电块通过电连接，所述备用电源箱与保护机构相连接。

作为本发明的进一步优化，所述备用电源箱由箱体、电源触板口、固定连接块构成，所述箱体上设有电源触板口，所述电源触板口与箱体固定连接，所述电源触板口向内凹陷，并且凹陷口的大小刚好与固定导电块相卡合，所述箱体两侧均设有固定连接块，所述固定连接块与箱体机械焊接，所述固定连接块与保护机构相连接。

作为本发明的进一步优化，所述保护机构由一号管道、正极磁块、驱动机构、连接杆、二号管道、中心轴构成，所述一号管道呈竖直状设立，所述一号管道与二号管道相通，所述二号管道设有两个并且呈对称结构设立，所述二号管道呈弧形状设立，所述二号管道位于一号管道底部，所述二号管道内设有连接杆，所述连接杆呈弧形状设立，所述连接杆的一端与驱动机构相连接，另一端与固定连接块机械连接，所述驱动机构位于一号管道与二号管道相连接处，所述驱动机构与正极磁块活动连接，所述正极磁块安装在一号管道内。

作为本发明的进一步优化，所述驱动机构由固定轴、连接轴、连接面板、旋转块构成，所述旋转块设有两个并且两个旋转块处于同一水线上，所述旋转块被连接轴贯穿，所述旋转块与连接轴机械配合，所述旋转块呈五分之三圆柱状设立，所述旋转块上固定设有连接面板，所述连接面板由两个平面呈一定的夹角连接而成，所述连接面板与正极磁块活动连接，所述固定轴将连接杆的一端贯穿并固定在旋转块上，。

作为本发明的进一步优化，所述中心轴外侧设有同心圆环，并且该同心圆环具有磁性，且磁性为正极。

有益效果