[发明专利]内墙处理机器人

权利要求书

1.一种内墙处理机器人，其特征在于，包括：

底座；

横向伸缩台，所述横向伸缩台设在所述底座上，所述横向伸缩台构造成在水平方向上长度可伸缩；

立柱，所述立柱沿所述横向伸缩台的伸缩方向可移动地设在所述横向伸缩台上，且所述立柱在所述横向伸缩台上的移动范围随所述横向伸缩台的伸缩而增减；

内墙处理器，所述内墙处理器设在所述立柱上；

横向驱动装置，所述横向驱动装置用于驱动所述立柱沿所述横向伸缩台的长度方向横向移动；

竖向驱动装置，所述竖向驱动装置用于驱动所述内墙处理器沿所述立柱竖向移动；其中，

所述横向伸缩台包括至少两级伸缩臂，所述伸缩臂至少包括一级臂和二级臂，所述一级臂连接在所述底座上，所述二级臂可移动地设在所述一级臂上；另，

所述内墙处理机器人还包括横向导向装置，所述横向导向装置包括设在每一级所述伸缩臂上的第一导向件，所述横向导向装置还包括设在所述立柱上以与所述第一导向件配合的第二导向件。

2.根据权利要求1所述的内墙处理机器人，其特征在于，所述第一导向件包括设在每个所述伸缩臂上的导轨，且多级的所述导轨相平行设置，所述第二导向件包括与各级所述伸缩臂一一对应设置的多级导套，在所述横向伸缩台缩短至最短时，多级的所述导套分别套在多级的所述导轨上。

3.根据权利要求2所述的内墙处理机器人，其特征在于，所述横向伸缩台上的多个所述伸缩臂相对所述底座对称设置，每一侧所述伸缩臂均为至少两级，一侧所述伸缩臂上的所述导轨在另一侧同级的所述伸缩臂上具有共线的另一所述导轨。

4.根据权利要求1所述的内墙处理机器人，其特征在于，所述伸缩臂还包括三级臂，所述三级臂可移动地设在所述二级臂上，所述横向伸缩台包括：

伸缩驱动件，所述伸缩驱动件连接在所述一级臂和所述二级臂之间，以在伸缩时驱动所述二级臂相对所述一级臂移动；

伸缩联动组件，所述伸缩联动组件分别与所述一级臂、所述二级臂和所述三级臂相连，所述伸缩联动组件构造成当所述二级臂相对所述一级臂移动时，带动所述三级臂相对所述二级臂同向移动。

5.根据权利要求4所述的内墙处理机器人，其特征在于，所述伸缩联动组件包括：

第一滑轮架，所述第一滑轮架设在所述二级臂上；

第一定滑轮，所述第一定滑轮设在所述第一滑轮架上；

第一绳体，所述第一绳体配合在所述第一定滑轮上，所述第一绳体的两端分别与所述一级臂、所述三级臂相连。

6.根据权利要求1所述的内墙处理机器人，其特征在于，所述横向驱动装置包括两组横向驱动绳组，每个所述横向驱动绳组均包括：

第二绳体，所述第二绳体连接在所述横向伸缩台和所述立柱之间；

收绳件，所述收绳件设在所述横向伸缩台或所述立柱上，所述收绳件用于放出和收回所述第二绳体；其中，

两组所述横向驱动绳组沿所述横向伸缩台的伸缩方向布置，一组的所述收绳件收回所述第二绳体时，另一组的所述收绳件放出所述第二绳体。

7.根据权利要求6所述的内墙处理机器人，其特征在于，所述横向驱动装置还包括：

第二滑轮架，所述第二滑轮架设在所述横向伸缩台上；

第二定滑轮，所述第二定滑轮设在所述第二滑轮架上，所述第二绳体配合在所述第二定滑轮上；其中，

两组的所述第二滑轮架分别位于所述横向伸缩台上伸至最长时的两端；另外，

所述收绳件包括设在所述立柱上的卷扬机。

8.根据权利要求1所述的内墙处理机器人，其特征在于，还包括：

纵向柱，所述纵向柱设在所述立柱上，所述竖向驱动装置与所述纵向柱相连以驱动所述纵向柱竖向移动；

安装台，所述安装台可水平移动地设在所述纵向柱上，所述安装台在所述纵向柱上的移动方向与所述横向伸缩台的伸缩方向相垂直；

转动组件，所述转动组件设在所述安装台上，所述内墙处理器的执行端设在所述转动组件上，所述转动组件使所述执行端具有至少一个转动自由度。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的内墙处理机器人，其特征在于，所述内墙处理器为墙面喷涂器或者墙面打磨器。