[发明专利]用于集成手术台的系统和方法

说明书

用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。

本申请是于2015年10月27日提交的名称为“用于集成手术台的系统和方法”的中国专利申请201580057348.7(PCT/US2015/057656)的分案申请。

相关申请

本公开要求于2014年10月27日提交的标题为“用于集成操作台的系统和方法(System and Method for Integrated Operating Table)”的美国临时专利申请US62/069,245以及于2015年3月17日提交的标题为“用于集成手术台的系统和方法(System andMethod for Integrated Surgical Table Icons)”的美国临时专利申请US62/134,207的优先权，这两个申请通过引用以其整体并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及具有铰接臂的设备的操作，并且更具体地涉及具有铰接臂的设备与集成手术台的操作。

背景技术

越来越多的设备正在被自主和半自主电子设备取代。这在现今在手术室、介入套房、加强监护病房、急诊室等中找到大批自主的和半自主的电子设备的医院尤其如此。例如，玻璃和水银温度计由电子温度计取代，静脉滴注管线现在包括电子监测器和流量调节器，并且传统的手持式外科器械正由计算机辅助医疗设备所取代。随着越来越多的自主和半自主设备投入使用，其提供了两个或更多个设备协作以实现共同目标的机会。

经常期望外科医生或手术室工作人员能相对于用作外科操纵器组件的计算机辅助设备的操纵臂移动操作台或手术台上的患者，以便改善或优化对患者的内部解剖结构的进入或可视化。例如，外科医生可能希望在外科程序期间执行器官的重力辅助退缩。因为患者的器官将随着手术台的倾斜而移动，为了安全起见，在移动手术台之前从患者移除外科器械。于是，在许多常规的远程操作的外科系统中，为了执行这种退缩，操纵臂必须通过身体开口(诸如切口部位和/或身体孔口)从插入到患者内的套管和器械脱离，使得身体开口可以安全地移动，手术台必须随后被移动到被估计为适合于目标器官的退缩的新位置，并且随后将操纵器与患者重新对接。这个方法可能是耗时且麻烦的。此外，这个过程可以涉及多次迭代，因为在移动手术台之前通常也从患者移除内窥镜以提高安全性，使得手术工作空间的可视化丧失，并且新位置通常是有根据的猜测，其可能准确或可能不准确或不足以适当地执行退缩。为了避免重复的迭代，医生经常“过度校正”并且选择比所需的更陡的位置和取向以确保发生所期望的重力辅助退缩。这种过度校正可能导致患者安全问题，因为某些取向，诸如患者的头向下的取向，可能不能被患者所容忍，特别是通常在这种取向上呼吸困难的个子较大的患者。此外，由于从患者移除器械并且从套管移除操纵臂，所以器械不能由医生使用而用于辅助退缩，诸如可以在传统的腹腔镜程序中完成。

因此，有利的是具有允许在手术台中移动的系统和方法，而无需首先从患者移除具有操纵器和器械组件的计算机辅助设备。

发明内容

有利地，根据本发明的系统和方法允许(带有患者的)手术台相对于外科器械操纵臂移动，而不必首先从患者移除操纵器控制的外科器械并使操纵器与保持插入患者中的套管脱离。在一个方面，首先在具有操纵臂的计算机辅助医疗设备和手术台之间建立双向通信。在建立这种通信之后，然后手术台运动中的运动的控制受到计算机辅助设备的控制，使得在没有首先接收到来自计算机辅助设备的许可和/或批准的情况下不允许物理手术台运动。