[发明专利]用于集成手术台的系统和方法

权利要求书

1.一种计算机辅助医疗设备，包括：

铰接臂；和

耦连到所述铰接臂的控制单元；

其中，手术台与所述计算机辅助医疗设备物理分离并且经由通信连接通信地耦连到所述计算机辅助医疗设备，为了支持与手术台的集成运动，所述控制单元被配置为：

从所述手术台的手术台命令单元接收手术台移动请求；

确定是否应当准予所述手术台移动请求；并且

基于确定是否应当准予所述手术台移动请求，来允许所述手术台执行所述手术台移动请求。

2.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中：

所述铰接臂被配置为具有安装在其上的套管或器械；并且

所述套管或所述器械被配置为在身体开口处插入到患者内。

3.根据权利要求2所述的计算机辅助医疗设备，其中所述控制单元被进一步配置为：

解锁所述铰接臂的一个或更多个第一关节；

使用所述一个或更多个第一关节以允许所述铰接臂基于在所述身体开口处由所述患者的体壁施加的力来跟踪所述身体开口的移动，所述力由于执行所述手术台移动请求而引起；并且

通过执行所述铰接臂的一个或更多个第二关节的补偿运动来补偿由于所述身体开口的跟踪的移动而引起的所述套管或所述器械的姿态的变化。

4.根据权利要求3所述的计算机辅助医疗设备，其中所述控制单元被进一步配置为：

接收来自操作者的器械运动命令；并且

将所述器械运动命令叠加在所述一个或更多个第二关节的所述补偿运动上。

5.根据权利要求1到4中任一项所述的计算机辅助医疗设备，其中所述控制单元被进一步配置为基于在所述手术台移动请求被准予的情况下将导致的计划移动来禁止所述手术台移动请求。

6.根据权利要求1到4中任一项所述的计算机辅助医疗设备，其中所述控制单元被进一步配置为仅准予从以下各项组成的组中选择的手术台移动请求：高度调整请求、倾斜调整请求、特伦德伦伯卧位调整请求和滑动调整请求。

7.一种包括多个机器可读指令的非暂时性机器可读介质，所述机器可读指令在由与计算机辅助医疗设备相关联的一个或更多个处理器执行时适于使所述一个或更多个处理器执行包括以下步骤的方法：

从手术台的手术台命令单元接收手术台移动请求，其中所述手术台与所述计算机辅助医疗设备物理分离并且经由通信连接通信地耦连到所述计算机辅助医疗设备；

确定是否应当准予所述手术台移动请求；并且

基于确定是否应当准予所述手术台移动请求，来允许所述手术台执行所述手术台移动请求。

8.根据权利要求7所述的非暂时性机器可读介质，其中：

所述计算机辅助医疗设备的铰接臂被配置为具有安装到所述计算机辅助医疗设备的铰接臂的套管或器械，所述套管或所述器械被配置为在身体开口处插入患者内，

所述方法进一步包括：

解锁所述计算机辅助医疗设备的铰接臂的一个或更多个第一关节；

使用所述一个或更多个第一关节以允许所述铰接臂基于在所述身体开口处由所述患者的体壁施加的力来跟踪所述身体开口的移动，所述力由于执行所述手术台移动请求而引起；并且

通过执行所述铰接臂的一个或更多个第二关节的补偿运动来补偿由于所述身体开口的跟踪的移动而引起的所述套管或所述器械的姿态的变化。

9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中所述方法进一步包括：

接收来自操作者的器械运动命令；并且

将所述器械运动命令叠加在所述一个或更多个第二关节的所述补偿运动上。

10.根据权利要求7到9中任一项所述的非暂时性机器可读介质，其中所述方法进一步包括：

基于在所述手术台移动请求被准予的情况下将导致的计划移动来禁止所述手术台移动请求。