[发明专利]生成转向轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种生成转向轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取车辆的探测装置探测到的车辆行驶图像；根据所述行驶图像判断所述车辆行驶前方是否存在障碍物；若所述车辆行驶前方存在障碍物，则从所述行驶图像上的点云数据中选择控制点；根据所述控制点生成所述车辆的转向轨迹。如此，可以使生成的车辆转向行车轨迹更加精确，保障车辆安全的转向行驶。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种生成转向轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

轨迹规划是车辆自动驾驶技术中的核心问题。对于在道路上自动行驶的车辆来说，车辆转向时的局部路径规划是非常重要的，在转向的过程中需要考虑最短路径、最小能耗以及安全性等问题。

相关技术中，通过车辆上的感知模块采集道路上的图像数据，然后基于轨迹模型算法利用采集到的数据生成相应的行车轨迹。但是，在转向行驶过程中，仍然存在生成的行车轨迹不够精确的问题，导致车辆发生碰撞。

发明内容

本公开的目的是提供一种生成转向轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备，以使生成的车辆的转向行车轨迹更加精确，保障车辆安全的转向行驶。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种生成转向轨迹的方法，所述方法包括：

获取车辆的探测装置探测到的车辆行驶图像；

根据所述行驶图像判断所述车辆行驶前方是否存在障碍物；

若所述车辆行驶前方存在障碍物，则从所述行驶图像上的点云数据中选择控制点；

根据所述控制点生成所述车辆的转向轨迹。

可选地，所述从所述行驶图像上的点云数据中选择控制点，包括：

在所述点云数据中表征所述车辆前方障碍物的目标点云数据中，确定该障碍物上与所述车辆预期转向侧相同侧面最突出的第一点，以及该障碍物朝向所述车辆的一侧上最突出的第二点；

将所述第一点的纵向延长线与所述第二点的横向延长线的交点作为第一控制点，其中，所述纵向是所述车辆的行驶方向；

基于所述车辆与所述障碍物之间的最小安全距离，在所述车辆的行驶方向上的车辆的中心线上确定第二控制点；

根据所述车辆当前的速度，车道宽度以及所述车辆的最大横向加速度确定圆弧的拱高和半径；

根据所述拱高和所述半径向所述车辆预期转向侧做经过所述第二控制点的圆弧，并将所述圆弧的两个端点分别作为第三控制点和第四控制点，其中，所述第四控制点是靠近所述车辆一侧的端点，且所述第四控制点在所述车辆的行驶方向上的车辆的中心线上；

在所述障碍物的质心点所处的所述横向方向上，将在所述障碍物朝向车辆预期转向侧的，距离所述障碍物预设距离值的点作为第五控制点。

可选地，所述根据所述车辆当前的速度，车道宽度以及所述车辆的最大横向加速度确定圆弧的拱高和半径，包括：

将所述车道的最大宽度值作为所述拱高值；

根据如下计算公式，确定所述半径：

R＝v²/a，其中v为所述车辆的当前车速，a为所述车辆的最大横向加速度。

可选地，所述根据所述控制点生成所述车辆的转向轨迹包括：

针对第一至第五控制点，通过如下计算公式生成所述转向轨迹：