[发明专利]生成转向轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种生成转向轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的探测装置探测到的车辆行驶图像；

根据所述行驶图像判断所述车辆行驶前方是否存在障碍物；

若所述车辆行驶前方存在障碍物，则从所述行驶图像上的点云数据中选择控制点；

根据所述控制点生成所述车辆的转向轨迹；

所述从所述行驶图像上的点云数据中选择控制点，包括：

在所述点云数据中表征所述车辆前方障碍物的目标点云数据中，确定该障碍物上与所述车辆预期转向侧相同侧面最突出的第一点，以及该障碍物朝向所述车辆的一侧上最突出的第二点；

将所述第一点的纵向延长线与所述第二点的横向延长线的交点作为第一控制点，其中，所述纵向是所述车辆的行驶方向；

基于所述车辆与所述障碍物之间的最小安全距离，在所述车辆的行驶方向上的车辆的中心线上确定第二控制点；

根据所述车辆当前的速度，车道宽度以及所述车辆的最大横向加速度确定圆弧的拱高和半径；

根据所述拱高和所述半径向所述车辆预期转向侧做经过所述第二控制点的圆弧，并将所述圆弧的两个端点分别作为第三控制点和第四控制点，其中，所述第四控制点是靠近所述车辆一侧的端点，且所述第四控制点在所述车辆的行驶方向上的车辆的中心线上；

在所述障碍物的质心点所处的横向方向上，将在所述障碍物朝向车辆预期转向侧的，距离所述障碍物预设距离值的点作为第五控制点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的速度，车道宽度以及所述车辆的最大横向加速度确定圆弧的拱高和半径，包括：

将所述车道的最大宽度值作为所述拱高的值；

根据如下计算公式，确定所述半径：

R＝v²/a，其中v为所述车辆的当前车速，a为所述车辆的最大横向加速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制点生成所述车辆的转向轨迹包括：

针对第一至第五控制点，通过如下四阶贝塞尔曲线计算公式生成所述转向轨迹：

其中，p₀表征所述点云数据中所述第四控制点的坐标值，p₁表征所述第二控制点的坐标值，p₂表征所述第三控制点的坐标值，p₃表征所述第一控制点的坐标值，p₄表征所述第五控制点的坐标值，B(t)是随t值变化的所述转向轨迹上的点的坐标值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对生成的所述转向轨迹进行连续性和有界性约束，其中，通过如下公式对所述转向轨迹进行所述连续性约束：

x′(t)≠0，且，y′(t)≠0，其中x′(t)表征对应t值的所述转向轨迹上的点在所述点云数据的坐标横轴上的一阶导，y′(t)表征对应t值的所述转向轨迹上的点在所述点云数据的坐标纵轴上的一阶导；

通过如下公式对所述转向轨迹进行所述有界性约束：

K_min＜K(t)＜K_max，K(t)表征在所述转向轨迹上任意的点的曲率，K_min表征所述曲率的最小值，K_max表征所述曲率的最大值；

其中，所述转向轨迹上任意点的曲率的计算公式为：为所述车辆的前轮的转向角，L为所述车辆的前轮和后轮的轮距。