[发明专利]电机控制方法及转台控制方法在审
| 申请号： | 201910880460.0 | 申请日： | 2019-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110580059A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 刘紫微;杨德俊;徐治洲;史天宝;曹凌霄 | 申请（专利权）人： | 黄鹄科学技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;H02P23/20 |
| 代理公司： | 50125 重庆创新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 李智祥 |
| 地址： | 401120 重庆市渝*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 加速度变化 电机 加速度变化曲线 控制电机 电机控制 工作曲线 转动 电机使用寿命 电机连接 电机启动 负载运动 转台控制 平稳性 烧机 减速 运转 | ||
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1确定额定加速度变化值δ：根据电机最优工作曲线确定电机的加速度变化曲线，取加速度变化曲线中的最大值为额定加速度变化值δ；
S2控制电机：控制电机在小于额定加速度变化值δ的范围内转动工作。
2.一种转台控制方法，其特征在于，用于可任意转动的转台，包括如下步骤：
S10a确定转台转向：设定转台的初始位置A0、设定转台的终点位置A1，以转台从初始位置A0到终点位置A1的转动角度最小的方向为转台转动方向；
S20a驱动转台转动：采用权利要求1所述的电机控制方法驱动与转台连接的电机工作。
3.一种转台控制方法，其特征在于，用于转动受限的转台，包括如下步骤：
S10b设定转台初始位置：确定转台在第一极限位置B1和第二极限位置B2之间转动，设定转台从第一极限位置B1到第二极限位置B2之间的位置为转台的初始位置B0；
S20b驱动转台转动：设定转台的终点位置B3，采用权利要求1所述的电机控制方法驱动与转台连接的电机由转台初始位置B0转至终点位置B3。
4.根据权利要求3所述转台控制方法，其特征在于，所述S10b确定转台初始位置具体包括如下步骤：
S11c设定转台极限位置：在转台上设有角位置传感器，顺时针转动转台至极限位置，以角位置传感器标记此时转台的位置为第一极限位置B1；逆时针转动转台至极限位置，以角位置传感器标记此时转台的位置为第二极限位置B2；
S12c确定转台初始位置：获取从第一极限位置B1逆时针转至第二极限位置B2的转角α,设定以第一极限位置B1以转角β逆时针转后的位置为转台的初始位置B0，所述β∈(0，α)。
5.根据权利要求4所述转台控制方法，其特征在于，所述
6.根据权利要求3所述转台控制方法，其特征在于，所述S10b确定转台初始位置具体包括如下步骤：
S11d设定转台极限位置：在转台上设有角位置传感器，顺时针转动转台至极限位置，以角位置传感器标记此时转台的位置为第一极限位置B2；逆时针转动转台至极限位置，以角位置传感器标记此时转台的位置为第二极限位置B2；
S12d确定转台初始位置：获取从第二极限位置B2顺时针转至第一极限位置B1的转角θ,设定以第一极限位置B1以转角逆时针转后的位置为转台的初始位置B0，所述
7.根据权利要求6所述转台控制方法，其特征在于，所述
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