[发明专利]移动载具的教导路径模块

说明书

本发明公开了一种移动载具的教导路径模块，所述移动载具为可移动的机器人或车体，该教导路径模块包括一视觉感测组件、一接收器、一运算器及一储存器，该接收器接收远程发送的指示命令，教导移动载具行走指示的路径，该视觉感测组件作为拍摄影像，并将移动载具行走的路径以连续拍摄影像，并且将该连续拍摄影像的数据传到该运算器，该运算器计算出路径提供指导路径给储存器，该储存器将指导路径提供给移动载具，借此提供该移动载具以进行移动。

技术领域

本发明涉及移动载具的自动驾驶领域，尤其是涉及一种移动载具的教导路径模块，其是可设置于移动载具上的模块，所述移动载具包括移动式机器人或是车体，该教导路径模块是作为移动载具位移到目的位置的路径的指导模块，该教导路径模块的数据计算方法是运用拍摄连续撷取的影像运算出特征点，再由运算器以该特征点计算出到达目的地行走路径，借此提供移动载具位移的方向路径。

背景技术

现在工厂或高尔夫球场或餐厅等，已有需要利用移动载具来替代人类载运货品或巡逻监视等工作，目前这些区域所使用的移动载具的行走路径模块设有感应组件，是借由在路径的转向重点位置上设有多个传感器或红外线或者是QR Cod等对应组件，借此以提供移动载具的行走路径上由感应组件与对应组件进行信息配对以进行固定路径的位移，然而这样的指引路径的对应组件必须要设在所有必要转折位置上，因此所需的对应组件数量众多，如该对应组件其中有一个故障，则该移动载具就无法进行移动。

当这些工作区域遇到火灾时，或者是工作区环境路径变更，则所述对应组件无法与移动载具的感应组件达成配对；这些感应组件必须设置在固定位置上，若移动载具变更执行环境位置，则必须重新建置这些感应组件于相对应的位置上。

也有运用GPS进行路径导航，但GPS的定位精度约在数公尺范围，且如果机器人在室内移动工作，甚至穿梭于建筑物内外或楼层之间，这些GPS无法精确提供移动载具移动并执行工作。

为此，本发明为改良已知的缺点，运用摄影取得影像建立特征点影像，以取得导航路径，以影像特征点计算指导路径，不需要强大的运算与大型储存器，可以达到运算快速的需求。

发明内容

本发明运用视觉图像的方式来建立起教导路径的数据，所储存数据为视觉图像特征点产生的固定路径，只储存特征点产生的路径数据使数据信息量最小化为目的。

本发明移动载具的位置确认模块，采取一种指导路径定位目的地的方式，其利于快速储存及读取后可以快速比对；提供运算器快速地将储存器内旧有数据进行比对，来更新储存器，以产生最新的路径更新。