[发明专利]移动载具的教导路径模块

权利要求书

1.一种移动载具的教导路径模块，其特征在于，该移动载具包含移动式机器人或运输机具，该教导路径模块是组装于移动载具的内建电子组件内，该教导路径模块包括一视觉感测组件与一接收器及一运算器与一储存器，该视觉感测组件电子线路连接该接收器与该运算器，该运算器电子线路连接该储存器；该视觉感测组件包括一摄影镜头，该摄影镜头装设于移动载具的任一表面位置处，以作为拍摄该移动载具所在环境的景物之用，并将所得影像传到该运算器，所述运算器从该视觉感测组件拍摄的二维影像中撷取出离散的二维特征点，并依据连续取得影像的特征找出同一个空间点位于不同影像上的二维坐标，并以连续取得的二维特征点数据利用投影的方法计算出特征点在空间中的真实三维空间位置与移动载具本身的位姿，所述位姿为移动载具在三维空间中朝向的方向，计算该方向的数学表达方式包括欧拉角、三维正交矩阵、单位四元数；该视觉感测组件的摄影镜头会持续拍摄移动载具当下环境的影像，并将拍摄数据传给运算器，并重复依上述方法计算出新的二维特征点与三维特征点与移动载具新的位姿，并将新的二维特征点与三维特征点与移动载具新的位姿的数据与关系的数据储存入所述储存器中更新，而不需要重新建立整个储存器；该接收器为接收远程的一控制主机端所发送的无线操控信号，该接收器将操控信号提供给移动载具的内建的驱动组件，进而驱动组件驱使移动载具依照该操控信号进行移动。

2.如权利要求1所述的移动载具的教导路径模块，其特征在于，该接收器与运算器连接方法为直接电路连接电路板上的线路，或网络无线连接；所述无线连接的实施是指该运算器为设置于模块之外的一控制主机端，借由无线发送或网络云端，将运算器的计算路径信息传送到该接收器，再由该接收器将路径信息储存到储存器，借此该储存器提供存取路径信息，待移动载具欲进行移动时，再由接收器经由储存器取得的已储存预定的路径信息提供给移动载具，以供移动载具依照指导路径进行移动。

3.如权利要求1所述的移动载具的教导路径模块，其特征在于，该储存器一个特定区域内能够建立一个以上的指导路径档案，或是将档案文件夹分散建在不同的储存器上。

4.如权利要求1所述的移动载具的教导路径模块，其特征在于，该储存器能储存多个指导路径档案，将来能被其它移动载具直接使用，或是传到另一个移动载具使用。

5.如权利要求1所述的移动载具的教导路径模块，其特征在于，该储存器在环境改变时，储存器内的指导路径档案能被更新。

6.如权利要求1所述的移动载具的教导路径模块，其特征在于，该储存器在当移动载具指导路径档案超出原本储存器的储存容纳范围时，储存器能被扩充。

7.如权利要求1所述的移动载具的教导路径模块，其特征在于，该储存器在有相当类似的特征或位姿在储存器中时，经由分析后，运算器会将一些特征点信息从储存器中移出。

8.如权利要求1所述的移动载具的教导路径模块，其特征在于，该运算器会因不同时间、光影、环境造成的不同特征变化的特征点数据进行计算，并随时由储存器进行存取重新计算特征点。

9.如权利要求1所述的移动载具的教导路径模块，其特征在于，该视觉感测组件与该接收器及该运算器与该储存器为一个以上。