[发明专利]图像处理装置、机器人、图像处理方法以及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理装置，其特征在于，具备：

获取单元，其获取连续被拍摄的图像；

对象检测单元，其执行从被获取的所述图像的中央区域检测某个对象的第1检测处理；和

变化检测单元，其通过所述对象检测单元来执行所述第1检测处理的结果，在未检测出所述某个对象的情况下，或者检测出所述某个对象的情况并且规定的条件成立的情况下，通过执行负荷比所述第1检测处理小的第2检测处理，来检测被获取的所述图像的所述中央区域以外的其他区域中的随时间的变化。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述变化检测单元通过执行所述第2检测处理，基于所述其他区域内的特征点来检测所述其他区域中的随时间的变化。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述变化检测单元通过执行所述第2检测处理，基于连续被拍摄的所述图像间的所述其他区域的差值，来检测所述其他区域中的随时间的变化。

4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述某个对象是人物的脸部。

5.根据权利要求1至4的任一项所述的图像处理装置，其特征在于，

所述获取单元获取由摄像单元连续拍摄的图像，

所述图像处理装置还具备控制单元，所述控制单元根据所述对象检测单元的检测结果、以及所述变化检测单元的检测结果的至少一方，来执行处理。

6.一种机器人，其特征在于，具备：

权利要求5所述的图像处理装置；和

所述摄像单元。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述摄像单元被构成为能够在某个摄像范围中拍摄所述获取单元获取的图像，

在由所述变化检测单元检测出所述其他区域中的随时间的变化时，所述控制单元控制所述摄像单元的摄像方向，以使得存在该变化的部分位于所述摄像范围的中央。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备判别单元，所述判别单元判别条件是否成立，

所述控制单元在通过所述第1检测处理检测出所述某个对象的期间，仅在由所述判别单元判别为所述条件成立的情况下，能够控制所述摄像方向。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述机器人能够进行通信，

所述判别单元在所述机器人与所述某个对象所对应的对象物未进行通信的情况下判别为所述条件成立。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述判别单元在由所述对象检测单元检测出的所述某个对象未朝向所述机器人的情况下判别为所述条件成立。

11.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述判别单元在由所述对象检测单元检测出的所述某个对象的大小为阈值以下的情况下判别为所述条件成立。

12.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备声音获取单元，

所述判别单元在所述声音获取单元在一定期间未从所述某个对象持续地获取声音的情况下判别为所述条件成立。

13.一种图像处理方法，其特征在于，

执行从被拍摄的图像的中央区域检测某个对象的第1检测处理，

执行所述第1检测处理的结果，在未检测出所述某个对象的情况下，或者检测出所述某个对象的情况并且规定的条件成立的情况下，通过执行负荷比所述第1检测处理小的第2检测处理，来检测所述图像的所述中央区域以外的其他区域中的随时间的变化。

14.一种非临时性的存储介质，其存储有程序，所述程序使计算机作为如下单元发挥功能：

获取单元，其获取连续被拍摄的图像；

对象检测单元，其执行从被获取的所述图像的中央区域检测某个对象的第1检测处理；和

变化检测单元，通过所述对象检测单元来执行所述第1检测处理的结果，在未检测出所述某个对象的情况下，或者检测出所述某个对象的情况并且规定的条件成立的情况下，通过执行负荷比所述第1检测处理小的第2检测处理，来检测被获取的所述图像的所述中央区域以外的其他区域中的随时间的变化。