[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；根据原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；按照预设自动驾驶策略控制目标车辆在目标行驶区域中自动驾驶。本发明实施例保证了在无车道线或车道线被覆盖的场景下，目标车辆可继续依据可行驶区域来完成自动驾驶，并且实现了仅使用目标车辆中自身携带的设备即可完成可行驶区域的检测，无需对目标车辆以及道路设备进行改造，以及无需多次切换为人工驾驶模式来手动接管车辆驾驶，具有更高的适用性和普遍性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

近年来，随着计算机科学、物联网、人工智能等技术的飞速发展，并逐渐向各行各业渗透，高新技术的搭载应用已成为社会发展的必然趋势和各行业争相夺取的战略制高点，而与此同时，自动驾驶汽车逐渐映入人们的眼帘，并成为炙手可热的话题，它作为物联网、人工智能等高新科技应用的重要载体并逐步走向商用，但同时也面临很多技术问题需要解决。自动驾驶汽车在路上运行时，需要车上搭载的环境感知传感器来实时采集路况环境信息，进而将感知的路况环境信息提供给自动驾驶汽车的决策规划模块用于路线规划和行为决策，从而控制车辆的油门、制动、转向等执行机构来实现车辆的自动驾驶。其中，在环境感知部分中，检测并形成一个车辆可行驶的道路区域，称之为可行驶区域，对车辆的智能规划具有重要意义。可行驶区域是自动驾驶汽车行驶时重点关注的空间范围，可以减轻车辆的感知算法的运算量，提升识别精度。在结构化的道路上，通过车道线检测来实现可行驶区域的判断是一种重要的方式，现阶段对车道线的检测主要依靠摄像头采集的图像信息，然而当自动驾驶汽车行驶在无车道线或者车道线被覆盖的场景下时，比如，覆雪路面上的车道线被覆盖时，摄像头无法检测到车道线，自动驾驶汽车如何决策并继续行驶，是一个亟待解决的问题。

在车道线被覆盖或者无车道线的场景下，由于自动驾驶汽车无法通过车道线检测来完成自动驾驶，针对此问题，现有技术中存在三种解决方案。其一，使用高精度地图和高精度定位，自动驾驶系统基于车道级别的高精地图和厘米级的高精定位来获取车辆所在的位置和道路延展方向，并以此完成道路的全局规划和局部的行为规划，但由于绘制高精地图需耗费大量时间及资源，并且地图厂商绘制的高精地图也仅限在部分高速公路等极少部分地区，致使高精地图和定位并不能覆盖绝大部分地区，导致此种方法适用性和普遍性不强；其二，车辆退出自动驾驶模式，由驾驶人员接管，虽然可以解决驾驶问题，但是导致无人驾驶车辆的适用性降低；其三，基于V2X技术，用车路协同通信来进行辅助车辆完成基于车道的定位，但此方法依赖于对路测设备的改造，成本较高，普及难度较大，且相关技术还不太成熟，难以实现，不利于应用推广。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，实现了在车道线被覆盖或者无车道线场景下，保证自动驾驶车辆的正常行驶。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶控制方法，包括：

获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，所述当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；

根据所述原始图像确定所述目标车辆对应的目标行驶区域；

按照预设自动驾驶策略控制所述目标车辆在所述目标行驶区域中自动驾驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶控制装置，包括：

获取模块，用于获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，所述当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；

第一确定模块，用于根据所述原始图像确定所述目标车辆对应的目标行驶区域；

控制模块，用于按照预设自动驾驶策略控制所述目标车辆在所述目标行驶区域中自动驾驶。